[发明专利]补光的方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种补光的方法，其特征在于，包括：

采集工作环境的环境图像；

对环境图像进行灰度校正，获得对环境图像进行校正的目标校正参数；

根据预设的校正参数与光强增量之间的对应关系，确定所述目标校正参数对应的光强增量；

根据所述目标校正参数对应的光强增量，对补光设备输出的光强度进行调整，以对工作环境进行补光处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对环境图像进行灰度校正，获得对环境图像进行校正的目标校正参数，包括：

根据预置的至少一个校正参数，分别对环境图像进行灰度校正，得到所述环境图像对应的至少一个校正后的梯度信息值；

从所述环境图像对应的至少一个校正后的梯度信息值中，选择满足预设条件的目标梯度信息值；

将所述目标梯度信息值对应的校正参数，作为所述目标校正参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述环境图像对应的至少一个校正后的梯度信息值中，选择满足预设条件的目标梯度信息值，包括：

从所述环境图像对应的至少一个校正后的梯度信息值中，选择最大梯度信息值作为所述目标梯度信息值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预置的一个校正参数，对环境图像进行灰度校正，得到所述环境图像对应的一个校正后的梯度信息值，包括：

根据预置的一个校正参数，计算环境图像的每个像素点校正后的梯度；

根据每个像素点校正后的梯度，选择满足梯度阈值的像素点作为选定像素点；

根据选定像素点的梯度，得到环境图像对应的校正后的梯度信息值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标校正参数对应的光强增量对工作环境进行补光处理，包括：

若目标校正参数小于校正参数分界值，将工作环境的光强增加目标校正参数对应的光强增量；

若目标校正参数大于校正参数分界值，将工作环境的光强减小目标校正参数对应的光强增量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将工作环境的光强增加目标校正参数对应的光强增量，还包括：

若将工作环境的光强增加目标校正参数对应的光强增量后超出补光设备的最大补光档位，则将补光设备的补光强度调整至最大补光档位。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将工作环境的光强减小目标校正参数对应的光强增量，还包括：

将工作环境的光强减小目标校正参数对应的光强增量后超出补光设备的最小补光档位，则将补光设备关闭。

8.一种自主移动设备，其特征在于，包括：机械本体，所述机械本体上设有视觉传感器，补光设备，一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；

所述视觉传感器，用于对周围环境进行图像采集得到环境图像；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：

获取所述视觉传感器采集到的环境图像；

对环境图像进行灰度校正，获得对环境图像进行校正的目标校正参数；

根据预设的校正参数与光强增量之间的对应关系，确定所述目标校正参数对应的光强增量；

根据所述目标校正参数对应的光强增量，对补光设备输出的光强度进行调整，以对工作环境进行补光处理。

9.根据权利要求8所述的自主移动设备，其特征在于，还包括：至少一个第二传感器，第二传感器用于辅助对周围环境进行图像采集得到环境图像。

10.根据权利要求8或9所述的自主移动设备，其特征在于，所述视觉传感器和补光设备设置于机械本体的前方或上方。

11.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

采集工作环境的环境图像；

对环境图像进行灰度校正，获得对环境图像进行校正的目标校正参数；

根据预设的校正参数与光强增量之间的对应关系，确定所述目标校正参数对应的光强增量；

根据所述目标校正参数对应的光强增量，对补光设备输出的光强度进行调整，以对工作环境进行补光处理。