[发明专利]车载交通辅助

权利要求书

1.一种方法，其包括：

基于确定第一车道标记和第二车道标记导引车辆，其中车道标记是施加到道路以标记交通车道的道路车道标记的数学描述；

确定缺失的第一车道标记或第二车道标记；以及

基于剩余的第一车道标记或第二车道标记和确定可转向路径多项式置信度来导引所述车辆确定的时间段，其中可转向路径多项式置信度是所述车辆将准确地沿循路径的概率。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述车道标记是由于道路入口或出口匝道而缺失。

3.如权利要求1所述的方法，其中确定所述第一车道标记和所述第二车道标记包括利用霍夫变换处理一个或多个获取的图像以确定车道标记置信度。

4.如权利要求3所述的方法，其还包括基于所述车道标记置信度、确定所述车辆相对于可转向路径多项式的方位、确定可转向路径多项式曲率和确定惯性导航数据来确定所述可转向路径多项式置信度。

5.如权利要求4所述的方法，其还包括基于确定所述车辆相对于所述可转向路径多项式的所述方位、确定惯性导航数据和确定可转向路径多项式曲率来确定可转向路径多项式置信度。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述车辆的所述方位基于惯性导航数据确定。

7.如权利要求6所述的方法，其中确定可转向路径多项式曲率是基于所述剩余的第一车道标记或第二车道标记、所述车辆的所述方位和惯性导航数据。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述时间段是基于所述可转向路径多项式曲率和所述车道标记置信度。

9.如权利要求8所述的方法，其还包括基于所述可转向路径多项式和车辆速度或预定时间来确定所述时间段。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述车辆速度是基于惯性导航数据。

11.如权利要求10所述的方法，其中所述时间段是基于施加到所述可转向路径多项式的侧向加速度a极限。

12.如权利要求3所述的方法，其中车道标记置信度通过比较霍夫变换结果与输入视频数据来确定。

13.如权利要求12所述的方法，其中车道标记置信度通过比较所述车道标记的所述位置与所述可转向路径多项式的所述位置以确定所述车道标记是否平行于所述可转向路径多项式并且处于距所述可转向路径多项式的预期距离处来确定。

14.如权利要求13所述的方法，其中如果所述车道标记不平行于所述可转向路径多项式并且并不处于距所述可转向路径多项式的预期距离处，那么车道标记置信度是低的。

15.一种系统，其包括被编程来执行如权利要求1至14中任一项所述的方法的计算机。