[发明专利]车载交通辅助

说明书

一种系统，其包括处理器；以及存储器，所述存储器包括指令，所述指令由所述处理器执行以：基于确定第一车道标记和第二车道标记导引车辆，其中车道标记是施加到道路以标记交通车道的道路车道标记的数学描述；确定缺失的第一车道标记或第二车道标记；并且基于剩余的第一车道标记或第二车道标记导引所述车辆确定的时间段。

技术领域

本公开涉及自主车辆领域，并且更具体地涉及用于使用车道标记导引车(pilot)辆的系统和方法。

背景技术

车辆可被配备来在自主导引模式和乘员导引模式两者下操作。车辆可配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取关于车辆环境的信息并且基于所述信息导引车辆。车辆的安全和舒适的导引可取决于获取关于车辆环境的准确的和及时的信息。计算装置、网络、传感器和控制器可被配备来分析它们的性能，检测信息何时不以准确和及时的方式被获取，并且采取校正动作，包括通知车辆乘员放弃自主控制或使车辆停车。

发明内容

车辆可被配备来在自主导引模式和乘员导引模式两者下操作。对于半自主或全自主模式，是指操作模式，其中车辆可由计算装置作为具有传感器和控制器的车辆信息系统的一部分进行导引。车辆可被占用或未被占用，但在任一种情况下，车辆可在没有乘员辅助的情况下被导引。出于本公开的目的，自主模式被定义为如下：车辆推进(例如，经由包括内燃发动机和/或电动马达的动力传动系统)、制动和转向中的每一个由一个或多个车辆计算机控制；在半自主模式下，车辆计算机控制车辆推进、制动和转向中的一者或多者。在非自主车辆中，这些中没有一个由计算机控制。

本文公开了一种方法，其包括基于确定第一车道标记和第二车道标记导引车辆，其中车道标记是施加到道路以标记交通车道的道路车道标记的数学描述。确定缺失的第一车道标记或第二车道标记并且导引车辆确定的时间段可基于剩余的第一车道标记或第二车道标和确定可转向(steerable)路径多项式置信度，其中可转向路径多项式置信度是车辆将准确地沿循路径的概率，其中车道标记是由于道路入口或出口匝道(ramp)而缺失的。确定第一车道标记和第二车道标记可包括利用霍夫变换处理一个或多个获取的图像以确定车道标记置信度。

可转向路径多项式置信度可基于确定车道标记置信度、确定车辆相对于可转向路径多项式的方位、确定可转向路径多项式曲率以及确定惯性导航数据。确定可转向路径多项式置信度可基于确定车辆相对于可转向路径多项式的方位、确定惯性导航数据和确定可转向路径多项式曲率。车辆的方位基于惯性导航数据确定。确定可转向路径多项式曲率是基于剩余的第一车道标记或第二车道标记、车辆的方位和惯性导航数据。时间段可基于可转向路径多项式曲率和车道标记置信度。

确定时间段可基于可转向路径多项式和车辆速度或预定时间。车辆速度可基于惯性导航数据。时间段可基于施加到可转向路径多项式的侧向加速度a极限。车道标记置信度可通过比较霍夫变换结果与输入的视频数据来确定。车道标记置信度可通过比较车道标记的位置与可转向路径多项式的位置以确定车道标记是否平行于可转向路径多项式并且处于距可转向路径多项式的预期距离处来确定。如果车道标记不平行于可转向路径多项式并且并不处于距可转向路径多项式的预期距离处，那么车道标记置信度可以是低的。

还公开了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储程序指令用于执行上述方法步骤中的一些或全部。还公开了一种被编程用于执行上述方法步骤中的一些或全部的计算机，所述计算机包括计算机设备，所述计算机设备被编程来基于确定第一车道标记和第二车道标记导引车辆，其中车道标记是施加到道路以标记交通车道的道路车道标记的数学描述。计算机还可以被编程来确定缺失的第一车道标记或第二车道标记，并且导引车辆确定的时间段可基于剩余的第一车道标记或第二车道标和确定可转向路径多项式置信度，其中可转向路径多项式置信度是车辆将准确地沿循路径的概率，其中车道标记是由于道路入口或出口匝道而缺失。计算机还可以被编程来确定第一车道标记和第二车道标记，所述确定第一车道标记和第二车道标记包括利用霍夫变换处理一个或多个获取的图像以确定车道标记置信度。