[发明专利]一种内窥镜手术机器人组合系统及其使用方法

权利要求书

1.一种内窥镜手术机器人组合系统，其特征在于，包括主控台车、设备台车、至少一台手术台车和内窥镜套管套件，其中

所述主控台车包括操控设备、第一显示器和工控机，其中所述工控机内设接收模块和信号转换模块；

所述设备台车包括机柜、第二显示器、内窥镜模块设备、线缆、辅助手术设备、集线器和图像处理装置，其中所述内窥镜模块设备、辅助手术设备、集线器和图像处理装置安装在所述机柜内，所述显示器固定在所述机柜上；所述线缆包括手术台车线缆和主从连接线缆；所述主控台车与所述设备台车通过所述主从连接线缆连接，且每台手术台车与所述设备台车通过所述手术台车线缆连接；

所述手术台车包括台车底盘、定位机械臂、线性模组、驱动模组、柔性手术工具、套管隔离装置和工具隔离装置；所述线性模组搭载在所述定位机械臂上，所述驱动模组被设置成能够在所述线性模组上沿所述线性模组的纵轴前后移动；所述柔性手术工具包括驱动传动单元和柔性连续体结构，所述柔性连续体结构包括从远端至近端依次设置的远端结构体、中部连接体和近端结构体，所述远端结构体上搭载有手术工具头或内窥镜，其中一台手术台车的柔性手术工具上搭载有内窥镜，其他手术台车的柔性手术工具上搭载有手术工具头；所述驱动模组的远端与所述柔性手术工具的驱动传动单元相连接并控制所述柔性连续体结构的动作；以及

所述套管隔离装置安装在所述线性模组的远端处，且所述套管隔离装置上设有通孔使得所述柔性手术工具能够穿过所述通孔；所述工具隔离装置安装在所述驱动模组上。

2.权利要求1所述的内窥镜手术机器人组合系统，其特征在于所述内窥镜套管套件包括内窥镜套管和通道转接器，所述内窥镜套管与所述通道转接器连接在一起；所述内窥镜套管的内部设有一个或多个腔道，所述通道转接器的内部设置有与所述内窥镜套管的腔道连通的至少一个通道转接器腔道并且每个通道转接器腔道在所述通道转接器的近端处设置有至少一个入口用于接纳所述手术工具头或所述内窥镜；

所述内窥镜设有图像采集设备；所述图像处理装置被配置成接收由所述图像采集设备所采集的图像信号，处理所述图像信号并将经处理的图像信号分别传输至并显示在所述第一显示器和所述第二显示器上；以及

所述操控设备被配置成接收操作者的控制信号并将所述控制信号发送至工控机的接收模块，所述接收模块将控制信号发送到所述信号转换模块，所述信号转换模块将控制信号转换成驱动量参数信息，并将该驱动量参数信息发送到所述设备台车上的集线器，再由所述集线器发送到手术台车上的驱动模组；所述驱动模组根据驱动量参数信息推动和控制柔性连续体结构运动从而带动手术工具头运动。

3.权利要求2所述的内窥镜手术机器人组合系统，其特征在于所述内窥镜套管和所述通道转接器为可拆卸地安装或一体式。

4.权利要求1所述的内窥镜手术机器人组合系统，其特征在于所述操控设备是手柄遥操器，所述辅助手术设备包括电刀，所述电刀与所述工控机相连。

5.权利要求1所述的内窥镜手术机器人组合系统，其特征在于所述线缆还包括视频传输线缆、光纤、设备共地线和控制信号传输线缆。

6.权利要求1所述的内窥镜手术机器人组合系统，其特征在于所述系统包括三台手术台车，所述搭载有内窥镜的手术台车位于中间，其他两台搭载手术工具头的手术台车被放置在两侧。

7.权利要求1所述的内窥镜手术机器人组合系统，其特征在于所述系统还包括光学跟踪器以及一个或多个光学定位标识，其中所述光学跟踪器通过可锁止固定支架固定在所述设备台车的机柜上；所述光学定位标识安装在所述手术台车上。

8.权利要求1、4-7中任一项所述的内窥镜手术机器人组合系统，其特征在于所述内窥镜包括膀胱内窥镜、尿道内窥镜和输尿管内窥镜。

9.权利要求2或3所述的内窥镜手术机器人组合系统，其特征在于所述内窥镜包括膀胱内窥镜、尿道内窥镜和输尿管内窥镜。