[发明专利]一种内窥镜手术机器人组合系统及其使用方法

说明书

本发明公开了一种内窥镜手术机器人组合系统及其使用方法，该组合系统包括主控台车、设备台车、至少一台手术台车和内窥镜套管套件。本发明的组合系统利用机器人控制的柔性手术工具替代传统的内窥镜手动工具，有更好的到达性和定位精确度，缓解了传统内窥镜手术的操作困难并改善手术效果，可适用于各种经尿道的内窥镜微创手术。

技术领域

本发明属于医疗器械领域，涉及一种内窥镜手术机器人组合系统及其使用方法，具体是一种用于经尿道内窥镜手术的内窥镜手术机器人组合系统及其使用方法。

背景技术

微创手术因其创口小、术后恢复快，已经在外科手术中占据了重要的地位。现有Intuitive Surgical公司（美国直觉外科公司）的da Vinci（达芬奇）手术机器人辅助医生完成多孔腹腔镜微创手术，取得了商业上的巨大成功。

微创术式在多孔腹腔镜手术之后又发展出单孔腹腔镜手术和经自然腔道的无创手术，它们对病人创伤更小、术后产出更高。但在经自然腔道的无创手术中，包括视觉照明模块和手术操作臂在内的所有手术器械均通过单一通道达到术部，这对手术器械的制备要求极为苛刻。

经尿道微创手术是近20年来发展迅速并成熟起来的一类手术方式，该术式可以经尿道利用内窥镜治疗前列腺、尿道、膀胱和输尿管等部位的疾病，例如前列腺电切、膀胱肿瘤电切、下尿路结石碎石等，有些术式还成为了常规治疗方法。然而由于尿道直径通常小于8mm，目前世界范围内尚无公司开发出可经尿道的手术机器人。例如，在膀胱镜手术中，医生需要操作长杆状的手术器械，穿过狭长的膀胱镜套管穿过尿道在膀胱内进行切割电灼等操作，手术流程的精确性、器械的末端灵活性和到达性都受了到很大影响。这一点导致了目前膀胱镜肿瘤切除术的复发率较高，治疗效果并不理想。

目前的手术机器人，包括诸如da Vinci 在内的大部分现有手术机器人因其刚性结构，外观尺寸和自由度配置等原因，均难以满足经人体自然腔道手术的技术要求，尤其对于经尿道施展的泌尿外科手术。

发明内容

本发明要解决的就是目前传统手动内窥镜手术在手术工具灵活度、到达性和不足的现象优化经尿道内窥镜泌尿外科手术的效果和产出。同时，使用手术机器人进行经尿道内窥镜手术可以减轻手术医生的操作负担增加手术的操作精度性。

为了解决上述问题，本发明提供了一种内窥镜手术机器人组合系统，该系统主要集成了包括手术机器人、内窥镜、柔性手术工具、辅助手术设备、台车、图像处理设备、电子控制装置等多台设备，通过用柔性机器人手术工具代替传统手动工具以及合理的空间布置，从而实现手术的稳定性、达到性并确保定位准确度和精度，减少手术风险。

因此，在第一个方面，提供了一种内窥镜手术机器人组合系统(在下文中，有时简称“本发明的系统”)，该组合系统包括主控台车、设备台车、至少一台手术台车和内窥镜套管套件，其中

所述主控台车包括操控设备、第一显示器和工控机，其中所述工控机内设接收模块和信号转换模块；

所述设备台车包括机柜、第二显示器、内窥镜模块设备、线缆、辅助手术设备、集线器和图像处理装置，其中所述内窥镜模块设备、辅助手术设备、集线器(hub)和图像处理装置安装在所述机柜内，所述显示器固定在所述机柜上；所述线缆包括手术台车线缆和主从连接线缆；所述主控台车与所述设备台车通过所述主从连接线缆连接，且每台手术台车与所述设备台车通过所述手术台车线缆连接；