[发明专利]一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人

权利要求书

1.一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人，其特征在于：所述的五自由度混联下肢康复机器人结构包括左足(1)、右足(2)、左减震弹簧(3)、右减震弹簧(4)、左支架(5)、右支架(6)、左侧舵机齿(7)、右侧舵机齿(8)、橡胶垫(9)、右L支架(10)、左L支架(11)、左肩舵机齿(12)、右肩舵机齿(13)、靠枕(14)、横板(15)、控制箱(16)、显示屏(17)、扶手(18)、摇杆(19)、摇轮(20)、电池箱(21)、操作器(22)，所述左足(1)上端与左支架(5)的下端固定连接，所述左支架(5)内部嵌入有左减震弹簧(3)，所述左支架(5)上端与左侧舵机齿(7)转动连接，所述左侧舵机齿(7)通过左L支架(11)和左肩舵机齿(12)转动连接，所述左L支架(11)的弯梁处设有橡胶垫(9)，所述左肩舵机齿(12)与横板(15)底端左侧转动连接，所述横板(15)侧面与靠枕(14)固定连接，所述横板(15)表面左侧嵌入有方形控制箱(16)，所述横板(15)表面中部嵌入有14寸显示屏(17)，所述横板(15)表面右侧嵌入有电池箱(21)，所述横板(15)背部上端设有摇轮(20)，所述摇轮(20)通过摇杆(19)与扶手(18)转动连接，所述横板(15)底端右侧通过右肩舵机齿(13)与右L支架(10)转动连接，所述右L支架(10)的另一段与右侧舵机齿(8)固定连接，所述右侧舵机齿(8)与右支架(6)上端转动连接，所述右支架(6)底端与右足(2)固定连接，所述右支架(6)内部嵌入有右减震弹簧(4)，所述控制箱(16)与操作器(22)电气连接，所述左足(1)、左减震弹簧(3)、左侧舵机齿(7)、左支架(5)和右支架(6)、右侧舵机齿(8)、右足(2)以及右减震弹簧(4)呈对称结构，其机械结构完全相同，所述横板(15)两侧均设有靠枕(14)，所述靠枕(14)材质为防水保暖皮质，所述横板(15)前端面和后端面的横端面均为圆弧结构，且短翼上端面为弧形结构，下端面为平面结构，上端面长度为下端面长度的0.5—1.0倍。

2.根据权利要求1所述的一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人，其特征在于：所述左减震弹簧(3)和右减震弹簧(4)均分别嵌于左支架(5)、右支架(6)内部，且与支架同轴分布。

3.根据权利要求2所述的一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人，其特征在于：所述的舵机为10V数字舵机。

4.根据权利要求1所述的一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人，其特征在于：所述操作器(22)为基于单片机的自动控制系统，且操作器(22)设有一个串口通讯端口。