[发明专利]一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人

说明书

本发明涉及一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人，包括左足、右足、左减震弹簧、右减震弹簧、左支架、右支架、左侧舵机齿、右侧舵机齿、橡胶垫、右L支架、左L支架、左肩舵机齿、右肩舵机齿、靠枕、横板、控制箱、显示屏、扶手、摇杆、摇轮、电池箱、操作器，所述左足上端与左支架的下端固定连接，所述左支架内部嵌入有左减震弹簧，所述左支架上端与左侧舵机齿转动连接，本发明具有较强的延续性，一方面可有效为病人提供充足的要求，拥有5个方向自由度，方向，步态调整灵活方便，另一方面可有效的实现病人混联下肢康复训练陪同的灵活性和便捷性，有效提高病人康复效率。

技术领域

本发明属于康复机器人领域，尤其涉及一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人。

背景技术

康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。

与人工操作相比，绝大多数情况下人类本身很难涉足，因此针对这一现状，迫切需要开发一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人，大大的拓展了机械手本身的用途，以满足适用于稳定夹持管材的真正需要，减少资源浪费，降低生产成本。

发明内容

针对现有技术上存在的不足，本发明提供一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人，该发明结构简单，延续性强，运行效率高，康复系统可灵活调控且病人自己手控精度高，可以延续到很多其他方面，一方面可有效为病人提供充足的要求，且下肢康复机器人拥有5个舵机齿轮转动，即拥有5个方向自由度，方向，步态调整灵活方便，另一方面可有效的实现病人混联下肢康复训练陪同的灵活性和便捷性，有效提高病人康复效率，提高设备的空间利用率，从而极大的提高五自由度混联下肢康复机器人的稳定性、可靠性、便捷性和延续性，除此之外，还可实现快速对机器人系统记性系统调整、更换，在提高机器故障排出效率的同时，有效的提高机器设备运行的灵活性、稳定性。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人，所述的五自由度混联下肢康复机器人结构包括左足、右足、左减震弹簧、右减震弹簧、左支架、右支架、左侧舵机齿、右侧舵机齿、橡胶垫、右L支架、左L支架、左肩舵机齿、右肩舵机齿、靠枕、横板、控制箱、显示屏、扶手、摇杆、摇轮、电池箱、操作器，所述左足上端与左支架的下端固定连接，所述左支架内部嵌入有左减震弹簧，所述左支架上端与左侧舵机齿转动连接，所述左侧舵机齿通过左L支架和左肩舵机齿转动连接，所述左L支架的弯梁处设有橡胶垫，所述左肩舵机齿与横板底端左侧转动连接，所述横板侧面与靠枕固定连接，所述横板表面左侧嵌入有方形控制箱，所述横板表面中部嵌入有寸显示屏，所述横板表面右侧嵌入有电池箱，所述横板背部上端设有摇轮，所述摇轮通过摇杆与扶手转动连接，所述横板底端右侧通过右肩舵机齿与右L支架转动连接，所述右L支架的另一段与右侧舵机齿固定连接，所述右侧舵机齿与右支架上端转动连接，所述右支架底端与右足固定连接，所述右支架内部嵌入有右减震弹簧，所述控制箱与操作器电气连接。

进一步的，所述左足、左减震弹簧、左侧舵机齿、左支架和右支架、右侧舵机齿、右足以及右减震弹簧呈对称结构，其机械结构完全相同。

进一步的所述所述横板前端面和后端面的横端面均为圆弧结构，且短翼上端面为弧形结构，下端面为平面结构，上端面长度为下端面长度的0.5—1.0倍。

进一步的，所述横板两侧均设有靠枕，所述靠枕材质为防水保暖皮质。

进一步的，所述左减震弹簧和右减震弹簧均分别嵌于左支架、右支架内部，且与支架同轴分布。

进一步的，所述的舵机为10V数字舵机。