[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，具有机器人臂和第一相机；第二相机，与所述机器人分开设置；以及控制装置，对所述机器人和所述第二相机进行控制，

所述控制装置具备处理器，

所述第二相机设置为，在利用所述第一相机对进行使用所述机器人臂的作业的作业区域进行拍摄的状态下，利用所述第二相机对成为所述第一相机的视野范围外的校正位置进行拍摄，

所述处理器进行以下处理：

(a)在执行所述作业区域中的所述作业之前，驱动所述机器人的关节，以使得利用所述第一相机对所述校正位置进行拍摄，

(b)利用所述第一相机对设置于所述校正位置的校正用图案进行拍摄而获取第一图案图像，并利用所述第二相机对设置于所述校正位置的校正用图案进行拍摄而获取第二图案图像，

(c)使用所述第一图案图像、所述第二图案图像以及作为针对所述第一相机的已知的校正数据的第一校正数据，执行求出作为所述第二相机的校正数据的第二校正数据的校正处理，

(d)在执行所述校正处理后，利用所述第一相机对所述作业区域进行拍摄且执行所述作业区域中的作业，并在所述第二相机的视野中进行基于所述第二相机的拍摄且在所述第二相机的视野中执行使用所述机器人臂的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人的所述关节是使所述第一相机相对于所述机器人的基台转动的扭转关节。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第二相机的视野包括供给在所述作业区域的作业中使用的部件的部件供给区域，

所述第二相机的视野中的使用所述机器人臂的动作是利用所述机器人臂拾起所述部件的动作。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一相机是3D相机，

所述第二相机是2D相机。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一相机设置于所述机器人的不是所述机器人臂的部位。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一相机设置于所述机器人臂。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在所述校正用图案的拍摄前，所述控制装置在能够利用所述第一相机和所述第二相机对所述校正用图案进行拍摄的位置，使用所述机器人臂设置所述校正用图案。