[发明专利]机器人系统

说明书

一种机器人系统，具备：机器人，具有机器人臂和第一相机；第二相机，与所述机器人分开设置；以及控制装置，对所述机器人和所述第二相机进行控制。第一相机是预先校正完毕的，作为其校正数据的第一校正数据是已知的。控制装置(i)利用第一相机对校正用图案进行拍摄而获取第一图案图像，并利用第二相机对校正用图案进行拍摄而获取第二图案图像，(ii)使用第一图案图像、第二图案图像、以及作为针对第一相机的已知的校正数据的第一校正数据，执行求出作为第二相机的校正数据的第二校正数据的校正处理。

技术领域

本发明涉及机器人系统，特别是涉及机器人系统的相机的校正(校准)。

背景技术

为了使机器人执行高级的处理，有时在机器人设置相机而使机器人具有眼睛的功能。作为相机的设置方法，有将相机与机器人臂分开设置的方法、和将相机设置于机器人臂的方法(称为“手端相机(hand-endcamera)”)。

在专利文献1中，公开有利用手端相机以及设置于机器人的外部的外部相机的机器人系统。在该现有技术中，为了进行外部相机的校正，使机器人臂移动至多个校正用的位置姿势，在各个位置姿势利用手端相机和外部相机双方来对校正用的记号进行拍摄，使用其拍摄结果执行外部相机的校正。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-52695号公报

然而，在上述专利文献1所记载的技术中，必须在机器人臂的前端设置手端相机，存在以下问题，即在机器人臂的前端以外的位置设置机器人相机的情况下无法应用。另外，为了进行外部相机的校正，需要将手端相机设定于多个位置姿势，因此使机器人臂的动作成为必需，其结果，存在校正需要相当长的时间的问题。因此，期望能够利用与专利文献1不同的方法而容易地进行外部相机的校正的技术。

发明内容

本发明是为了解决上述技术问题的至少一部分而作成的，能够作为以下的方式(aspect)来实现。

(1)根据本发明的第一方式，提供一种机器人系统，具备：机器人，具有机器人臂和第一相机；第二相机，与所述机器人分开设置；以及控制装置，对所述机器人和所述第二相机进行控制，所述控制装置具备处理器，所述第二相机设置为，在利用所述第一相机对进行使用所述机器人臂的作业的作业区域进行拍摄的状态下，利用所述第二相机对成为所述第一相机的视野范围外的校正位置进行拍摄，所述处理器进行以下处理：(a)在执行所述作业区域中的所述作业之前，驱动所述机器人的关节，以使得利用所述第一相机对所述校正位置进行拍摄，(b)利用所述第一相机对设置于所述校正位置的校正用图案进行拍摄而获取第一图案图像，并利用所述第二相机对设置于所述校正位置的校正用图案进行拍摄而获取第二图案图像，(c)使用所述第一图案图像、所述第二图案图像以及作为针对所述第一相机的已知的校正数据的第一校正数据，执行求出作为所述第二相机的校正数据的第二校正数据的校正处理，(d)在执行所述校正处理后，利用所述第一相机对所述作业区域进行拍摄且执行所述作业区域中的作业，并在所述第二相机的视野中进行基于所述第二相机的拍摄且在所述第二相机的视野中执行使用所述机器人臂的动作。

根据该机器人系统，在作业区域中的作业的开始前，通过在作业区域外的位置利用第一相机和第二相机双方对校正用图案进行拍摄，从而能够容易地执行第二相机的校正。另外，在第二相机的校正处理后，在利用第一相机对作业区域进行拍摄同时执行作业时，如果在第二相机的视野中进行使用第二相机的拍摄同时机器人进行与作业区域中的作业不同的动作，则能够使用校正完毕的第二相机正确地拍摄该动作。

(2)在上述机器人系统中，也可以是，所述机器人的所述关节是使所述第一相机相对于所述机器人的基台转动的扭转关节。

根据该机器人系统，能够仅通过扭转关节的动作来切换利用第一相机拍摄作业区域中的作业的状态、和为了第二相机的校正而利用第一相机拍摄校正用图案的状态。因此，在作业区域中的作业的开始前，能够容易地执行第二相机的校正。