[发明专利]谐波传动减速器以及传动系统

说明书

本发明提供的一种谐波传动减速器以及传动系统，涉及减速器技术领域，包括：波发生器；柔性齿轮，柔性齿轮转动套接在波发生器上；柔性齿轮包括传动筒和连接环体；连接环体设置在传动筒的一端面上，且连接环体与传动筒同轴设置；传动筒包括第一部位和第二部位，第一部位靠近连接环体，第二部位的外壁设置有外齿；刚性齿轮，刚性齿轮的内圈设置有与第二部位上设置的外齿相配合的内齿，刚性齿轮与柔性齿轮啮合传动连接；第一轴承，第一轴承转动套接在传动筒的第一部位上。在上述技术方案中，各个部位分离设计，简化组装接口，可以实现谐波传动减速器的快速装配。

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，尤其是涉及一种谐波传动减速器以及传动系统。

背景技术

谐波传动减速器主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承，以使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。应用学科：机械工程(一级学科)；传动(二级学科)；齿轮传动(三级学科)，谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，采用谐波齿轮传动原理(简称谐波传动)。

谐波传动减速器在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波传动减速器实现传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场。

谐波传动减速器相比于行星减速器具有体积小、速比大、扭矩大及传动精度高等优点。但是，现有技术中的谐波减速器质量参差不齐，精度及可靠性都有很大的欠缺。

发明内容

本发明的目的在于提供一种谐波传动减速器以及传动系统，以解决现有技术中存在的谐波传动减速器的精度和可靠性差的技术问题。

本发明提供的一种谐波传动减速器，包括：

波发生器；

柔性齿轮，所述柔性齿轮转动套接在所述波发生器上；

所述柔性齿轮包括传动筒和连接环体；所述连接环体设置在所述传动筒的一端面上，且所述连接环体与所述传动筒同轴设置；

所述传动筒包括第一部位和第二部位，所述第一部位靠近所述连接环体，所述第二部位的外壁设置有外齿；

刚性齿轮，所述刚性齿轮的内圈设置有与所述第二部位上设置的外齿相配合的内齿，所述刚性齿轮与所述柔性齿轮啮合传动连接；

第一轴承，所述第一轴承转动套设在所述传动筒的第一部位上。

进一步的，在本发明的实施例中，所述波发生器的中轴具有沿所述中轴的轴向设置的通孔；

所述通孔与所述中轴同轴设置。

进一步的，在本发明的实施例中，所述第一轴承包括交叉滚子轴承。

进一步的，在本发明的实施例中，所述谐波传动减速器还包括环状的柔轮端盖；

所述柔轮端盖套接在所述波发生器上，且所述柔轮端盖连接在所述柔性齿轮的远离所述刚性齿轮的一端的端面。

进一步的，在本发明的实施例中，所述柔轮端盖上设置有用于容纳所述柔性齿轮的第一环状凹槽，所述柔性齿轮设置在所述第一环状凹槽内。

进一步的，在本发明的实施例中，所述柔轮端盖的第一环状凹槽的槽底和所述柔性齿轮的连接环体的端面分别设置有相对应的沉头孔和通孔；

所述柔轮端盖和所述柔性齿轮通过多个螺钉固定，并一起固定在所述第一轴承的外圈上。