[发明专利]一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机

权利要求书

1.一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，包括机器固定工作台(100)、回转工作台(200)、视觉识别系统(300)、自动点胶系统(400)及石墨粒自动镶嵌机构(500)；其特征在于：视觉识别系统(300)主要包括照相机(310)及图像处理系统(320)；自动点胶系统(400)主要包括点胶控制单元(410)、点胶驱动部件(420)及点胶针头(430)；石墨粒自动镶嵌机构(500)主要包括石墨粒导向部件(510)、石墨粒推杆(520)及推杆驱动部件(530)；自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台(200)上作回转运动；视觉识别系统(300)对自润轴承轴套工件石墨孔进行测量定位；点胶驱动部件(420)带动点胶针头(430)进入自润轴承轴套工件的石墨孔内，点胶针头(430)把适量胶水涂覆到该石墨孔内壁；石墨粒自动镶嵌机构(500)的推杆驱动部件(530)带动石墨粒推杆(520)，把石墨粒通过石墨粒导向部件(510)推入到自润轴承轴套工件经视觉识别系统(300)测量定位的，并已涂胶的石墨孔内,所述照相机(310)和点胶针头(430)之间的安装夹角β是自润轴承轴套工件同一层石墨孔均布角α的0至6整数倍,所述照相机(310)和石墨粒导向部件(510)之间的安装夹角γ是自润轴承轴套工件同一层石墨孔均布角α的0至6整数倍，所述点胶针头(430)和石墨粒导向部件(510)之间的安装夹角θ是自润轴承轴套工件同一层石墨孔均布角α的0至6整数倍,任意一个i号石墨孔相对于1号基准石墨孔的相对位置：回转角α_i＝A_i+Δα_i，高度值h_i＝H_i+Δh_i；其中，A_i为回转工作台带动自润轴承轴套工件相对于1号基准石墨孔逆时针回转的角度，A_i在0和360度之间；H_i为升降机构带动自润轴承轴套工件相对于1号基准石墨孔下降的高度值；Δα_i及Δh_i为视觉识别系统（300）对i号石墨孔进行测量得到的角度误差值及高度误差值。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述回转工作台(200)安装在升降机构(600)上，所述升降机构(600)带动放置在回转工作台(200)上的自润轴承轴套工件上下运动。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述照相机(310)是固定安装在机器固定工作台(100)上，或是安装在相对于机器固定工作台(100)运动的活动工作台(700)上。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述点胶驱动部件(420)是固定安装在机器固定工作台(100)上，或是安装在相对于机器固定工作台(100)运动的活动工作台(700)上。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述石墨粒导向部件(510)及推杆驱动部件(530)是固定安装在机器固定工作台(100)上，或是安装在相对于机器固定工作台(100)运动的活动工作台(700)上。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述石墨粒导向部件(510)设置有石墨粒导向孔(510a),所述石墨粒导向孔(510a)是封闭的，或是非封闭的。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述石墨粒导向部件(510)的石墨粒导向孔(510a)是圆形的，或是非圆形的。