[发明专利]车载自动驾驶系统的数据通信方法及装置有效
| 申请号： | 201811183585.X | 申请日： | 2018-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN109246126B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 夏宇航;郭鹏伟;武群;姜云岱 | 申请（专利权）人： | 北京海纳川汽车部件股份有限公司 |
| 主分类号： | H04L67/12 | 分类号： | H04L67/12;H04L69/08 |
| 代理公司： | 北京励诚知识产权代理有限公司 11647 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 102606 北京市大兴*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车载 自动 驾驶 系统 数据通信 方法 装置 | ||
1.一种车载自动驾驶系统的数据通信方法，其特征在于，车载自动驾驶系统包括CAN-以太网转换器和以太网交换机，其中，所述方法包括以下步骤：
获取至少一个车身传感器通过CAN通讯发送的CAN协议数据；
通过所述CAN-以太网转换器将所述CAN协议数据转换为以太网数据；以及
通过所述以太网交换机将所述以太网数据通过预设协议与车身设备通信；
在获取所述CAN协议数据之后，还包括：对所述CAN协议数据进行解码与过滤，以得到底盘控制器和/或传感器控制器的CAN协议数据；
还包括：
检测所述至少一个车身传感器的类型；
根据所述至少一个车身传感器的类型得到所述预设协议；其中
所述预设协议为Socket协议和RTP协议，以通过所述以太网交换机和所述Socket协议和/或RTP协议与车身设备的控制器网卡进行通讯；
所述传感器类型包括：摄像头、GPS、激光雷达、IMU；
所述摄像头可以经由所述以太网交换机使用RTP协议与控制器通讯，所述GPS可以经由以太网交换机使用Socket协议与控制器通讯，所述激光雷达可以经由以太网交换机使用Socket协议与控制器通讯，所述IMU可以经由以太网交换机使用Socket与控制器通讯。
2.根据权利要求1所述的车载自动驾驶系统的数据通信方法，其特征在于，还包括：
接收所述以太网交换机以所述预设协议发送的控制指令；
将所述以所述预设协议发送的控制指令通过所述CAN-以太网转换器发送至对应控制端。
3.一种车载自动驾驶系统的数据通信装置，其特征在于，车载自动驾驶系统包括CAN-以太网转换器和以太网交换机，其中，所述装置包括：
获取模块，用于获取至少一个车身传感器通过CAN通讯发送的CAN协议数据；
转换模块，用于通过所述CAN-以太网转换器将所述CAN协议数据转换为以太网数据；以及
通信模块，用于通过所述以太网交换机将所述以太网数据通过预设协议与车身设备通信；
解码与过滤模块，用于对所述CAN协议数据进行解码与过滤，以得到底盘控制器和/或传感器控制器的CAN协议数据；
还包括：
检测模块，用于检测所述至少一个车身传感器的类型，并根据所述至少一个车身传感器的类型得到所述预设协议；其中
所述预设协议为Socket协议和RTP协议，以通过所述以太网交换机和所述Socket协议和/或RTP协议与车身设备的控制器网卡进行通讯；
所述传感器类型包括：摄像头、GPS、激光雷达、IMU；
所述摄像头可以经由所述以太网交换机使用RTP协议与控制器通讯，所述GPS可以经由以太网交换机使用Socket协议与控制器通讯，所述激光雷达可以经由以太网交换机使用Socket协议与控制器通讯，所述IMU可以经由以太网交换机使用Socket与控制器通讯。
4.根据权利要求3所述的车载自动驾驶系统的数据通信装置，其特征在于，还包括：
接收模块，用于接收所述以太网交换机以所述预设协议发送的控制指令；
发送模块，用于将所述以所述预设协议发送的控制指令通过所述CAN-以太网转换器发送至对应控制端。
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