[发明专利]车载自动驾驶系统的数据通信方法及装置

说明书

本发明公开了一种车载自动驾驶系统的数据通信方法及装置，车载自动驾驶系统包括CAN‑以太网转换器和以太网交换机，其中，方法包括以下步骤：获取至少一个车身传感器通过CAN通讯发送的CAN协议数据；通过CAN‑以太网转换器将CAN协议数据转换为以太网数据；通过以太网交换机将以太网数据通过预设协议与车身设备通信。该方法通过CAN总线网关和节点集中转换的方式，实现车身总线信号采集并将控制器的决策反馈给车身执行单元，从而可以进行高速数据传输，并兼容现有传感器和车身系统。

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车的通信技术领域，特别涉及一种车载自动驾驶系统的数据通信方法及装置。

背景技术

通信和传输是自动驾驶系统非常重要的一个方面。自动驾驶系统中需要接入各种不同类型、不同功能的传感器进行数据采集供控制器决策，同时也需要快速准确的将控制器的指令传输至车身进行车辆控制。

相关技术中，通常使用CAN网络进行通信传输，然而，随着自动驾驶汽车通信数据量的增大，CAN网络通讯速率已经远远不能满足自动驾驶系统的图像、点云等数据的数据量的通信需求，亟待解决。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车载自动驾驶系统的数据通信方法，该方法可以进行高速数据传输，并兼容现有传感器和车身系统。

本发明的另一个目的在于提出一种车载自动驾驶系统的数据通信装置。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种车载自动驾驶系统的数据通信方法，车载自动驾驶系统包括CAN-以太网转换器和以太网交换机，其中，所述方法包括以下步骤：获取至少一个车身传感器通过CAN通讯发送的CAN协议数据；通过所述CAN-以太网转换器将所述CAN协议数据转换为以太网数据；通过所述以太网交换机将所述以太网数据通过预设协议与车身设备通信。

本发明实施例的车载自动驾驶系统的数据通信方法，通过CAN总线网关和节点集中转换的方式，实现车身总线信号采集并将控制器的决策反馈给车身执行单元，并实现了CAN总线上车辆信息的采集获取及新式传感器数据的获取，实现车身信息采集、传感器数据采集及控制器决策信息的下发，从而可以进行高速数据传输，并兼容现有传感器和车身系统。

另外，根据本发明上述实施例的车载自动驾驶系统的数据通信方法还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，在获取所述CAN协议数据之后，还包括：对所述CAN协议数据进行解码与过滤，以得到所述底盘控制器和/或传感器控制器的CAN协议数据。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：接收所述以太网交换机以所述预设协议发送的控制指令；将所述以所述预设协议发送的控制指令通过所述CAN-以太网转换器发送至对应控制端。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：检测所述至少一个车身传感器的类型；根据所述至少一个车身传感器的类型得到所述预设协议。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述预设协议为Socket协议和RTP协议，以通过所述以太网交换机和所述Socket协议和/或RTP协议与车身设备的控制器网卡进行通讯。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种车载自动驾驶系统的数据通信装置，车载自动驾驶系统包括CAN-以太网转换器和以太网交换机，其中，所述装置包括：获取模块，用于获取至少一个车身传感器通过CAN通讯发送的CAN协议数据；转换模块，用于通过所述CAN-以太网转换器将所述CAN协议数据转换为以太网数据；通信模块，用于通过所述以太网交换机将所述以太网数据通过预设协议与车身设备通信。