[发明专利]自动换砂装置

说明书

一种自动换砂装置包括用于固定粘合件的机械手及用于控制机械手移动粘合件的控制装置，粘合件用于粘合砂纸，砂纸形成有通孔。所述自动换砂装置还包括具有勾部的撕砂件，粘合件具有弹性，控制装置控制机械手移动粘合件至放置有砂纸的取砂处对砂纸进行粘合，控制装置还在粘合件上的砂纸对工件进行预定规则的打磨后控制机械手移动粘合件至撕砂件上方，并控制机械手在第一方向靠近勾部移动砂纸使勾部穿过通孔并抵压粘合件以将勾部置于砂纸靠近粘合件的一侧，控制装置还控制机械手在与第一方向垂直的第二方向移动砂纸使勾部勾住砂纸并在第一方向远离勾部移动粘合件时将砂纸撕下。

技术领域

本发明涉及一种自动换砂装置。

背景技术

为了提供工件表面光洁度或平滑度，一般对通过机器人对工件进行打磨，其中用于打磨的砂纸，为了避免降低打磨质量，砂纸在使用一定时间后都需要进行更换，而更换砂纸的动作通常采用人力将砂纸从机器人的打磨工具上撕扯下来，再换上新的砂纸，可见，人工换砂费时费力，效率低。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种高效换砂的自动换砂装置。

一种自动换砂装置，包括用于固定粘合件的机械手及用于控制所述机械手移动所述粘合件的控制装置，所述粘合件用于粘合砂纸，所述砂纸形成有通孔，还包括具有勾部的撕砂件，所述粘合件具有弹性，所述控制装置控制所述机械手移动所述粘合件至放置有砂纸的取砂处对所述砂纸进行粘合，所述控制装置还在所述粘合件上的砂纸对工件进行预定规则的打磨后控制所述机械手移动所述粘合件至所述撕砂件上方，并控制所述机械手在第一方向靠近所述勾部移动所述砂纸使所述勾部穿过所述通孔并抵压所述粘合件以将所述勾部置于所述砂纸靠近所述粘合件的一侧，控制装置还控制所述机械手在与第一方向垂直的第二方向移动所述砂纸使所述勾部勾住所述砂纸并在第一方向远离所述勾部移动所述粘合件时将所述砂纸撕下。

上述自动换砂装置通过所述控制装置控制机械手移动所述粘合件至取砂处对所述砂纸进行粘合完成取砂操作，通过所述控制装置控制所述机械手移动所述粘合件移动至所述撕砂件使所述勾部将所述砂纸撕下，可见，所述自动换砂装置可自动完成换砂操作，省时省力。

附图说明

图1为一种自动换砂装置的示意图。

图2为一种自动换砂装置进行取砂纸时的立体图。

图3为图2中的自动换砂装置另一方向的立体图。

图4为图2中的自动换砂装置撕下砂纸时的立体图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

请参阅图1至图4，一种自动换砂装置100包括控制装置20、机械手30、固定于机械手30的一端的弹性粘合件40及撕砂件50。所述控制装置20用于控制机械手30移动至放置有砂纸52的取砂处将一所述砂纸52粘合于所述粘合件40上。所述砂纸52形成有通孔22。所述撕砂件50包括一勾部51。