[发明专利]一种三维立体无人仓库

权利要求书

1.一种三维立体无人仓库，包括服务器（1）、仓库（2）和码头（3），所述码头（3）设置有搬运机器人（4）、货箱标识装置（5）和车辆识别装置（6），所述搬运机器人（4）、货箱标识装置（5）和车辆识别装置（6）与服务器（1）连接，其特征在于：所述仓库（2）内均匀排列有若干个自走式货架（7），若干所述自走式货架（7）均设置有通信模块，所述通信模块与服务器（1）连接，所述服务器（1）设置有控制模块和三维虚拟仿真系统，所述三维虚拟仿真系统设置有仓库三维模型、码头三维模型和自走式货架三维模型，所述控制模块控制自走式货架（7）在仓库（2）内移动时，同时发送信号给三维虚拟仿真系统，由三维虚拟仿真系统控制自走式货架三维模型在仓库三维模型内与自走式货架（7）同步移动。

2.根据权利要求1所述的一种三维立体无人仓库，其特征在于：所述自走式货架（7）包括底座（8）以及设置在底座（8）上的货架（9）；所述货架（9）上设置有多层存放柜，每层存放柜又设置有多个存放格；每个存放格、和每层存放格以及每个货架均设置有编号，且编号的一次设置有指示灯（10）。

3.根据权利要求2所述的一种三维立体无人仓库，其特征在于：所述底座（8）上设置有驱动轮（801）和转向轮（802），所述转向轮（802）与转向电机连接，所述驱动轮（801）与驱动电机连接，所述驱动电机和转向电机与车载控制电路板连接，所述车载控制电路板上设置有控制器、信号收发器（11）、GPS模块和距离传感器（12），所述控制器通过车载控制电路板与通信模块、信号收发器（11）、GPS模块、距离传感器（12）、驱动电机、转向电机和指示灯（10）连接。

4.根据权利要求1所述的一种三维立体无人仓库，其特征在于：所述仓库（2）和/或码头（3）还设置有连接自走式货架（7）的支架（13），所述支架（13）上设置有连接控制模块的止锁器（14）和信号收发器（11），所述信号收发器（11）与自走式货架（7）上设置的信号收发器（11）连接；所述止锁器（14）与自走式货架（7）上的锁孔（701）连接。

5.根据权利要求1所述的一种三维立体无人仓库，其特征在于：所述控制模块包括主控电路板以及设置在主控电路板上的微处理器、存储器和通信模块，所述微处理器通过主控电路板与存储器、通信模块、止锁器（14）、信号收发器（11）、搬运机器人（4）、货箱标识装置（5）和车辆识别装置（6）；所述车辆识别装置（6）设置为摄像头。

6.根据权利要求4所述的一种三维立体无人仓库，其特征在于：所述止锁器（14）包括连接控制模块的驱动电机（141）、驱动齿轮（142）和锁杆（143），所述驱动电机（141）的转轴与驱动齿轮（142）连接，所述驱动齿轮（142）与锁杆（143）上设置的从动齿条（144）连接。

7.根据权利要求1所述的一种三维立体无人仓库，其特征在于：所述搬运机器人（4）包括回转平台（401）以及与回转平台（401）连接的机械臂（402）和设置在机械臂（402）上的机械手（403），所述机械手（403）上设置有信号接收器（15），所述信号接收器（15）与机械臂控制器连接，所述机械臂控制器与控制模块连接；所述信号接收器（15）与货架9存放格内设置的信号发射器（16）连接。

8.根据权利要求1或3所述的一种三维立体无人仓库，其特征在于：所述通信模块包括无线通信模块和/或4G通信模块。

9.根据权利要求1所述的一种三维立体无人仓库，其特征在于：所述货箱标识装置（5）包括设置在机械臂（402）和/或机械手（403）上的扫码器（501）、贴码器（502）和体积检测器（503），所述扫码器（501）、贴码器（502）和体积检测器（503）与控制模块连接。

10.根据权利要求3或4或7所述的一种三维立体无人仓库，其特征在于：所述信号收发器（11）包括信号发射器和信号接收器，所述信号接收器设置为红外接收器；所述信号发射器设置为红外发光二级管；所述红外发光二级管至少有两个，且每个红外发光二级管所发送的信号编码不同。