[发明专利]减速器、减速电机和机器人

权利要求书

1.减速器，包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；

所述针齿壳中部具有贯穿自身轴向的工作腔，所述刚性盘通过第一轴承可转动地安装于所述工作腔的轴向第一端，所述行星架通过第二轴承可转动地安装于所述工作腔的轴向第二端，所述摆线轮位于所述刚性盘与所述行星架之间，多个所述滚针啮合在所述摆线轮的外齿面与所述针齿壳的内齿面之间；

所述曲轴可转动地连接在所述刚性盘与所述行星架之间，所述滚针轴承套装在所述曲轴的偏心部上，所述偏心部以及所述滚针轴承位于所述摆线轮的轴承孔中；

其特征在于：

所述行星齿轮安装在所述曲轴上且位于所述工作腔内，在所述针齿壳的轴向上，所述行星齿轮位于所述刚性盘与所述摆线轮之间。

2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于：

所述第一轮齿组的齿面和所述第二轮齿组的齿面均具为凸圆弧面。

3.根据权利要求1或2所述的减速器，其特征在于：

所述减速器包括至少两个所述摆线轮，所述曲轴上设置有与所述摆线轮数量匹配的所述偏心部。

4.减速电机，包括驱动电机和减速器，其特征在于：

所述减速器采用上述权利要求1至3任一项所述的减速器；

所述驱动电机的外壳与所述刚性盘固定连接，所述驱动电机的输出轴上设有第一轮齿组，所述第一轮齿组与所述行星齿轮的第二轮齿组啮合。

5.根据权利要求4所述的减速电机，其特征在于：

所述驱动电机的输出轴为齿轮轴，所述第一轮齿组加工成型于所述输出轴上。

6.根据权利要求4或5所述的减速电机，其特征在于：

所述刚性盘与所述驱动电机的外壳之间通过螺栓固定连接。

7.根据权利要求4或5所述的减速电机，其特征在于：

所述刚性盘与所述驱动电机的外壳一体成型。

8.减速电机，包括驱动电机和减速器，其特征在于：

所述减速器采用上述权利要求1至3任一项所述的减速器；

所述驱动电机的外壳与所述针齿壳固定连接，所述驱动电机的输出轴上设有第一轮齿组，所述第一轮齿组与所述行星齿轮的第二轮齿组啮合。

9.根据权利要求8所述的减速电机，其特征在于：

所述驱动电机的输出轴为齿轮轴，所述第一轮齿组加工成型于所述输出轴上。

10.根据权利要求8或9所述的减速电机，其特征在于：

所述针齿壳与所述驱动电机的外壳之间通过固定架固定连接。

11.根据权利要求10所述的减速电机，其特征在于：

所述固定架呈环状，所述固定架的轴向第一端套装在所述针齿壳外，所述固定架的轴向第二端套装在所述驱动电机的外壳外。

12.减速电机，包括驱动电机和减速器，所述减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；

所述针齿壳中部具有贯穿轴向的工作腔，所述刚性盘通过第一轴承可转动地安装于所述工作腔的轴向第一端，所述行星架通过第二轴承可转动地安装于所述工作腔的轴向第二端，所述摆线轮位于所述刚性盘与所述行星架之间，多个所述滚针啮合在所述摆线轮的外齿面与所述针齿壳的内齿面之间；

所述曲轴可转动地连接在所述刚性盘与所述行星架之间，所述滚针轴承套装在所述曲轴的偏心部上，所述偏心部以及所述滚针轴承位于所述摆线轮的轴承孔中；

其特征在于：

所述行星齿轮安装在所述曲轴上且位于所述工作腔外，在所述针齿壳的轴向上，所述行星齿轮位于所述刚性盘外侧；

所述驱动电机的外壳与所述刚性盘固定连接，所述外壳与所述刚性盘之间具有间隙且所述行星齿轮位于所述间隙中，所述驱动电机的输出轴上设有第一轮齿组，所述第一轮齿组与所述行星齿轮的第二轮齿组啮合。