[发明专利]减速器、减速电机和机器人

说明书

本发明提供一种减速器、减速电机和机器人，减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；针齿壳具有工作腔，刚性盘安装于工作腔的轴向第一端，行星架安装于工作腔的轴向第二端，摆线轮位于刚性盘与行星架之间，多个滚针啮合在摆线轮的外齿面与针齿壳的内齿面之间；曲轴转动连接在刚性盘与行星架之间，曲轴的偏心部和滚针轴承位于摆线轮的轴承孔中；行星齿轮位于刚性盘与摆线轮之间或位于刚性盘外。减速电机包括减速器和驱动电机，机器人包括减速电机。行星齿轮放置在工作腔或设置在减速器外可取消行星架上齿轮放置位的设置，减小行星架的体积使减速器体积缩小，位于工作腔中的行星齿轮得到有效保护和充分润滑。

技术领域

本发明涉及减速设备技术领域，具体涉及一种减速器、减速电机和应用该减速电机的机器人。

背景技术

现有的RV减速器与驱动电机之间通过法兰对接而进行一体化连接。通常，现有的RV减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承、摆线轮和齿轮轴；针齿壳中部具有贯穿轴向的工作腔，刚性盘通过第一轴承可转动地安装于工作腔的轴向第一端，行星架通过第二轴承可转动地安装于工作腔的轴向第二端，摆线轮位于刚性盘与行星架之间，多个滚针啮合在摆线轮的外齿面与针齿壳的内齿面之间。

曲轴可转动地连接在刚性盘与行星架之间，滚针轴承套装在曲轴的偏心部上，偏心部以及滚针轴承位于摆线轮的轴承孔中。行星架上设置有朝向RV减速器的外侧的齿轮放置位，行星齿轮安装在曲轴上且位于齿轮放置位中，行星齿轮的外周由行星架进行保护；齿轮轴的齿面端依次穿过刚性盘的中心孔、摆线轮的中心孔和行星架的中心孔后与行星齿轮啮合。针齿壳在靠近刚性盘的轴向一端连接有第一法兰，驱动电机外壳上的第二法兰与第一法兰对接，驱动电机的输出轴与齿轮轴轴向对接。

现有的RV减速器与驱动电机的连接方式存在的问题是，由于行星齿轮位于RV减速器上背对驱动电机的轴向端上，行星齿轮并非位于RV减速器的工作腔内也并非位于RV减速器与驱动电机的密封连接处，因此行星架上设置齿轮放置位而对行星齿轮进行外周保护，行星架因需设置能容纳行星齿轮的齿轮放置位而体积增大，对应地RV减速器的整体体积也随之增大，减速器与驱动电机在机器人中的安装方式也因此受到限制。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种体积减小且有效保护行星齿轮的减速器。

本发明的第二目的在于提供一种体积减小且有效保护行星齿轮的减速电机。

本发明的第三目的在于提供另一种体积减小且有效保护行星齿轮的减速电机。

本发明的第四目的在于提供另一种体积减小且有效保护行星齿轮的减速电机。

本发明的第五目的在于提供另一种体积减小且有效保护行星齿轮的减速电机。

本发明的第六目的在于提供一种体积减小且有效保护行星齿轮的机器人。

为解决本发明的第一目的，本发明提供的减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；针齿壳中部具有贯穿轴向的工作腔，刚性盘通过第一轴承可转动地安装于工作腔的轴向第一端，行星架通过第二轴承可转动地安装于工作腔的轴向第二端，摆线轮位于刚性盘与行星架之间，多个滚针啮合在摆线轮的外齿面与针齿壳的内齿面之间；曲轴可转动地连接在刚性盘与行星架之间，滚针轴承套装在曲轴的偏心部上，偏心部以及滚针轴承位于摆线轮的轴承孔中；行星齿轮安装在曲轴上且位于工作腔内，在针齿壳的轴向上，行星齿轮位于刚性盘与摆线轮之间。

由上述方案可见，由于针齿壳中部的工作腔需要容纳可转摆的摆线轮，工作腔内径较大，将行星齿轮放置在工作腔内则可取消行星架上齿轮放置位的设置，减小行星架的体积而使减速器的整体体积缩小，位于工作腔中的行星齿轮得到有效保护和充分润滑。

进一步的方案是，第一轮齿组的齿面和第二轮齿组的齿面均具为凸圆弧状。