[发明专利]一种外骨骼上肢康复机器人

权利要求书

1.一种外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，包括背板、肩部、上肢机械臂，所述背板与所述肩部铰接，所述上肢机械臂安装在所述肩部；所述上肢机械臂包括上臂机构、小臂机构和手部机构以及驱动机构；所述肩部包括肩架、肩部顶板和肩部调节固定机构，所述肩部调节固定机构安装在所述肩架内，所述肩部顶板与所述肩部调节固定机构固定连接；所述上臂机构包括上臂顶板、上臂调节固定机构、上臂旋转机构，所述上臂顶板与所述上臂调节固定机构连接，所述上臂调节固定机构与所述上臂旋转机构连接；所述小臂机构包括小臂调节固定机构与小臂旋转机构，所述小臂旋转机构与上臂旋转机构连接，所述小臂调节固定机构与所述小臂旋转机构连接；所述手部机构为可抓取的握把；所述驱动机构包括肩部旋转电机、上臂摆动电机、上臂旋转电机、小臂摆动电机、小臂旋转电机；所述肩架包括上箱体、下箱体，所述肩部调节固定机构包括旋钮、滑块、旋钮底杆、旋钮连杆、摆杆、旋钮底杆盖、T形挡块，螺钉，所述摆杆一端与肩架上箱体内部铰接，所述摆杆另一端与所述旋钮连杆铰接，所述摆杆底端设有T形槽，所述T形挡块安装在所述T形槽内，所述T形挡块可沿所述T形槽滑动，所述旋钮连杆另一端与所述旋钮底杆铰接，所述滑块安装在肩架下箱体的滑道槽内，所述滑块顶端设有自上而下的螺纹通孔，所述旋钮安装在所述滑块的螺纹通孔内，所述旋钮的中段设有与所述滑块的螺纹通孔相对应的外螺纹，所述旋钮底杆对应所述滑块的螺纹通孔处设有旋钮安装孔，所述旋钮的底端放置在所述旋钮底杆的安装孔内，所述旋钮底杆盖利用螺栓与所述旋钮底杆固定连接，封住所述旋钮底杆的安装孔，所述旋钮的底端被锁在所述旋钮底杆内；

所述上箱体设有与所述滑块相对应的滑道槽和配合所述旋钮连杆运动的通孔；所述下箱体设由上滑道槽、侧滑道槽和配合旋钮连杆运动的通孔；所述的下箱体下端设有矩形孔，方便所述旋钮底杆盖的安装，所述上箱体和下箱体利用螺栓固定连接，所述肩部顶板与所述下箱体的滑块利用螺栓固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，所述的上臂调节固定机构包括上臂上侧板、上臂下侧板、锁槽片；所述的上臂上侧板一侧设有矩形槽，所述上臂上侧板底部设有与上臂下侧板相对应的矩形孔，所述上臂下侧板安装在所述上臂上侧板的矩形孔内，可沿所述矩形孔滑动，所述上臂下侧板间隔设有与所述上侧板对应的矩形通槽，所述的锁槽片由一个与所述矩形槽对应的矩形块和一块弹性良好的矩形薄片以及把手组成，所述的矩形块与所述矩形薄片焊接固定，所述把手通过焊接固定在所述矩形块的外侧，当上臂长度调定后，将所述锁槽片的矩形薄片插入所述上臂上侧板与所述上臂下侧板的缝隙，保证所述锁槽片的矩形块放置在所述上臂上侧板的矩形槽与所述上臂下侧板的矩形通槽配合形成的矩形槽内。

3.根据权利要求2所述的一种外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，所述的上臂旋转机构包括上臂旋转电机、上臂谐波减速器、上臂旋转机构保护架、一对圆柱齿轮、第一上臂旋转件、第二上臂旋转件、传动连接轴；所述上臂旋转电机安装在所述上臂旋转机构保护架的电机安装孔内，所述上臂旋转电机的输出轴与所述上臂谐波减速器的波发生器传动连接，所述上臂谐波减速器的柔轮与所述传动连接轴传动连接，所述传动连接轴与主动齿轮通过键传动连接，所述第一上臂旋转件底端设有与所述圆柱齿轮相对应的弧形孔，所述的圆柱齿轮和上臂谐波减速器安装在所述上臂旋转机构保护架内，所述上臂旋转机构保护架与底板焊接固定，所述第二上臂旋转件外侧设有与所述圆柱齿轮相对应的弧形齿条，所述弧形齿条安装在所述弧形孔内。

4.根据权利要求1到3任一项所述的外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，所述上肢机械臂包括结构完全相同、对称安装在所述肩部上的上肢左机械臂和上肢右机械臂。

5.根据权利要求1到3任一项所述的外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，所述背板采用镂空结构，背板与肩部的下箱体的底端通过铰链固定连接，一对弹性良好的皮带自上而下安装在所述背板的两侧。

6.根据权利要求2到3任一项所述的外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，所述上臂摆动电机安装在所述上臂上侧板外侧。

7.根据权利要求1到3任一项所述的外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，所述的手部机构为圆柱形握把，利用焊接固定在所述小臂下侧板底部。