[发明专利]一种外骨骼上肢康复机器人

说明书

本发明公开了一种外骨骼上肢康复机器人，包括执行机构和驱动机构；所述执行机构包括背板、肩部、上肢机械臂；所述背板与所述肩部铰接；所述肩部包括肩架和肩部调节固定机构；所述上肢机械臂安装在所述肩部；所示上肢机械臂包括上臂机构、小臂机构、手部机构，所述上臂机构包括上臂顶板、上臂调节固定机构、上臂旋转机构；所述小臂机构包括小臂调节固定机构和小臂旋转机构，所述手部机构为一个可抓取的圆柱形握把；所述驱动机构包括：肩部旋转电机、上臂摆动电机、上臂旋转电机、小臂摆动电机、小臂旋转电机。本发明结构紧凑、使用方便、工作稳定、适用性强并且能有效降低患者的治疗成本。

技术领域

本发明属于医疗机器人技术领域，具体涉及一种外骨骼上肢康复机器人。

背景技术

人类的发展离不开双手的作用，双手对人类的发展有着至关重要的意义。然而一些脑血管疾病或神经系统疾病的出现所引发的偏瘫等疾病，严重威胁着我们的生活生命安全。研究表明，针对所出现的偏瘫症状，在患者进行临床治疗后再对患者进行规律性的康复训练是当前最为有效的治疗手段。传统对偏瘫患者的治疗方法一般为康复治疗师对患者进行一对一的治疗，但此种治疗方法效率低，成本高，不宜在家操作。故在此基础上，康复机器人便应运而生。

目前，大多数现有的上肢康复机器人要么不方便穿戴、不方便调节肩宽或臂长，要么运动自由度低，或者结构复杂、成本高，导致其上肢康复机器人应用范围窄、使用不便、效率低或者机构运动抗干扰性差。

中国专利CN105726260B公开了一种可互换上肢康复机器人，包括可移动底板、控制柜、立柱升降柱、可互换上肢康复机构和可调高座椅，控制柜和立柱升降柱固定设置于可移动底板后端上部，立柱升降柱下部固定设置于控制柜内，可互换上肢康复机构活动固定于立柱升降柱顶端，所述可互换上肢康复机构按照连接顺序依次包括肩关节内收外展机构、肩关节屈伸机构、肩关节内旋外翻机构、肘关节屈伸机构、前臂内旋外翻机构和腕指关节伸展机构。该专利中的可互换上肢康复机器人，功能全面，且组件长短可调，适应性较强，但是其结构较复杂，不方便调节上臂和小臂长短；且不能同时用于双手康复训练，也不具备穿戴功能，用户不能随身穿戴使用。

发明内容

本发明目的是针对上述现状，旨在至少解决现有技术问题之一，设计一种外骨骼上肢康复机器人，可代替传统的康复治疗师，在保证了效率的同时具有应用范围广、抗干扰性强、使用方便、成本低等优点。

本发明目的的实现方式为：一种外骨骼上肢康复机器人，包括背板、肩部、上肢机械臂，所述背板与所述肩部铰接，所述上肢机械臂安装在所述肩部；所述上肢机械臂包括上臂机构、小臂机构和手部机构以及驱动机构；

所述肩部包括肩架、肩部顶板和肩部调节固定机构，所述肩部调节固定机构安装在所述肩架内，所述肩部顶板与所述肩部调节固定机构固定连接；

所述上臂机构包括上臂顶板、上臂调节固定机构、上臂旋转机构，所述上臂顶板与所述上臂调节固定机构连接，所述上臂调节固定机构与所述上臂旋转机构连接；

所述小臂机构包括小臂调节固定机构与小臂旋转机构，所述小臂旋转机构与上臂旋转机构连接，所述小臂调节固定机构与所述小臂旋转机构连接；

所述手部机构为可抓取的握把；

所述驱动机构包括肩部旋转电机、上臂摆动电机、上臂旋转电机、小臂摆动电机、小臂旋转电机。