[发明专利]高速公路中故障车辆的车道确定方法及相关产品

权利要求书

1.一种高速公路中故障车辆的车道确定方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

采集车辆的第一速度，如第一速度高于设定阈值，启动测距模块检测N个距离，采集N张图片；

计算N个距离中相邻两个距离之间的距离差值，依据距离差值除以测距周期得到多个计算速度，从多个计算速度中搜索出与第一速度匹配的第一计算速度，获取第一计算速度对应的第一距离差值，从N张图片中提取与第一距离差值匹配的第一图片以及第二图片；

对第一图片以及第二图片进行识别确定是否具有三角架，如确定具有三角架，确定故障车辆；

提取具有三脚架的一个图片，对一个图片的车道线进行识别确定车道线序号，提取与三角架相邻的至少一个车道线序号，依据该至少一个车道线序号确定故障车辆的车道；所述N为大于等于10的整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第一图片以及第二图片进行识别确定是否具有三角架具体包括：

对第一图片以及第二图片分别执行三脚架识别操作，该三脚架识别操作包括：依据红色RGB值提取一张图片的多个红色像素点，提取多个红色像素点的红素点β1，确定β1是否在已有的正方形内，如在已有的正方形中的正方形γ1内，将β1添加入正方形γ1内，如不在已有的正方形中，以β1为中心点，新生成一个正方形γ2，遍历一张图片中的多个红色像素点得到包含多个正方形的图片，将重叠的正方形划分成一个红色区域得到具有多个红色区域的图片，判断多个红色区域中是否有形状近似正三角形的红色区域，如具有形状近似正三角形的红色区域，确定一张图片具有三脚架，如不具有形状近似正三角形的红色区域，对另一张图片执行三脚架识别操作确定是否具有三角架，如第一图片和第二图片中至少一个具有三角架，确定第一图片以及第二图片具有三角架；β1、γ1、γ2均为正整数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取具有三脚架的一个图片，对一个图片的车道线进行识别确定车道线序号，提取与三角架相邻的至少一个车道线序号，依据该至少一个车道线序号确定故障车辆的车道具体包括：

如所述一个图片为第一图片，对第一图片执行车道线识别操作，该车道线识别操作包括：依据白色RGB值提取一张图片的多个白色像素点，提取多个白色像素点的白素点x1，确定x1是否在已有的正方形内，如在已有的正方形中的正方形y1内，将x1添加入正方形y1内，如不在已有的正方形中，以x1为中心点，新生成一个正方形y2，遍历第一图片中的多个白色像素点得到包含多个正方形的图片，将重叠的正方形划分成一个白色区域得到具有多个白色区域的图片，计算多个白色区域的多个宽度值，从多个宽度值中提取在设定宽度范围的m个宽度值，将m个宽度值对应的m个白色区域保留，提取m个白色区域在纵轴方向的m个中心线，提取m个白色区域中位于第一图片的最下方的n个白色区域以及n个中心线，计算n个中心线中相邻两个中心线之间的距离得到n-1个距离值，如n-1个距离值均在第一距离阈值区间内，提取n个中心线中的每个中心线执行并线操作得到n个车道线，该并线操作具体包括：计算剩余m-n个中心线与n个中心线中的一个中心线之间的距离得到m-n个距离，从m-n个距离中查找小于第二距离阈值区间的z1个中心线，将z1个中心线合并至一个中心线即得到n个车道线中的一个车道线；将n个车道线从左至右或从右至左排序得到n个车道序号，确定三脚架左侧或右侧的最近车道线的序号δ，确定故障车道的车道为第δ车道；其中，m＞n；m、n、δ、z1、x1、y1、y2均为正整数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将n个车道线从左至右或从右至左排序得到n个车道序号，确定三脚架左侧或右侧的最近车道线的序号δ具体包括：

如车辆的行驶规则为靠右行驶，将所述n个车道线从左至右排列得到n个车道序号，确定三脚架左侧的最近车道线的序号δ；

如车辆的行驶规则为靠左行驶，将所述n个车道线从右至左排列得到n个车道序号，确定三脚架右侧的最近车道线的序号δ。