[发明专利]一种盲区检测系统和方法

权利要求书

1.一种盲区检测系统，其特征在于，包括：摄像模块、图像处理模块和报警模块；

所述图像处理模块分别与所述摄像模块和所述报警模块连接；

所述摄像模块，用于在车辆变道或者转弯的过程中，分别采集同一盲区内的左目图像和右目图像，并将获取到的所述左目图像和所述右目图像发送到所述图像处理模块；

所述图像处理模块，用于接收所述摄像模块发送的所述左目图像和所述右目图像，根据所述左目图像和所述右目图像，预测所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制所述报警模块发出报警信号；

所述报警模块，用于在所述图像处理模块的控制下发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的盲区检测系统，其特征在于，所述图像处理模块，用于根据所述左目图像和所述右目图像，预测所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，具体包括：

获取相机标定参数，所述相机标定参数，包括：所述摄像模块与地面的位置关系参数和摄像模块参数；

基于所述相机标定参数，对同一盲区内得到的所述左目图像和所述右目图像进行立体矫正；

分别提取所述左目图像和所述右目图像的运动物体的图像特征点，并基于提取的图像特征点，进行所述左目图像和所述右目图像的特征匹配操作，从提取的图像特征点中得到相互匹配的所述左目图像中的第一图像特征和所述右目图像中的第二图像特征；

获取所述第一图像特征在所述左目图像的第一坐标和所述第二图像特征在所述右目图像的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标，得到所述第一图像特征与所述第二图像特征的视差；

根据所述视差和所述相机标定参数，得到相互匹配的第一图像特征和第二图像特征的三维坐标；

根据计算得到的所述三维坐标，对所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态进行预测。

3.根据权利要求2所述的盲区检测系统，其特征在于，所述图像处理模块，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标，得到所述第一图像特征与所述第二图像特征的视差，包括：

通过以下公式对所述第一图像特征与所述第二图像特征的视差进行计算：

D＝xl-xr

其中，D表示视差；xl表示第一坐标中的横坐标；xr表示第二坐标中的横坐标。

4.根据权利要求1所述的盲区检测系统，其特征在于，所述图像处理模块，用于当根据预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体应该会发生碰撞时，控制所述报警模块发出报警信号之前，还具体用于：

根据预测的所述车辆的运动姿态，得到所述车辆的车头与车厢行驶方向夹角和所述车辆的速度信息；

获取所述车辆的内轮差映射表；

从所述内轮差映射表中查询出与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差；

根据得到的所述内轮差、以及预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体应该会发生碰撞。

5.根据权利要求4所述的盲区检测系统，其特征在于，所述内轮差映射表包括：多个车辆速度、车头与车厢行驶方向夹角与内轮差参数的对应关系；

所述图像处理模块，用于从所述内轮差映射表中查询出与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差，包括：

从所述内轮差映射表的多个所述内轮差参数中确定出与所述速度信息匹配的第一内轮差参数、以及与所述车头与车厢行驶方向夹角匹配的第二内轮差参数；

当所述第一内轮差参数和所述第二内轮差参数为同一个内轮差参数时，将第一内轮差参数或者第二内轮差参数确定为与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差；

当所述第一内轮差参数和所述第二内轮差参数为不同的内轮差参数时，将第一内轮差参数和第二内轮差参数中数值较大的内轮差参数确定为与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差。