[发明专利]可更换作业末端的便携式带电作业机器人

说明书

本发明公开了架空高压输电线路用的作业机器人技术领域的一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，包括走轮架，走轮架的前后壁中部均螺接有套筒，套筒的内腔卡接有伸缩杆，伸缩杆的底端螺接有连接架，走轮架和连接架的内腔左右分别卡接有第一转轴和第二转轴，第一转轴和第二转轴的外壁分别卡接有驱动轮和压紧轮，连接架的前后壁左右侧均开有限位孔，第二转轴的外壁套接有U型支架，U型支架的底壁焊接有弹簧支撑杆，连接架的内腔中部卡接有第三转轴，连接架的内腔右部螺接有第二电机，转轴的外壁焊接有限位圈，本装置结构简单，使用方便，有效避免走轮架与高压线脱离的现象发生，有效提高作业机器人的工作效率。

技术领域

本发明公开了一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，具体为架空高压输电线路用的作业机器人技术领域。

背景技术

目前，架空高压输电线路的工作环境比较恶劣，由于常年暴露在野外，非常容易受到环境和地理因素的影响，为保证输电线路的正常运行，需要定期或不定期对线路做一些维护工作，如带电巡检、异物清除、断股修复等，目前这些工作的主要是由人工在地电位或等电位带电作业，但是受到带电作业距离的限制，作业人员的操作范围也受到很大的制约，尤其是带电作业位置处于档段中间不靠近杆塔位置时，作业难度更是成倍增加。而且等电位带电作业需要得到调度部门的批准才能进行，线路中出现的问题往往不能得到及时的排除，例如中国专利申请号为CN201621053318.7提出的可更换作业末端的便携式带电作业机器人，包括行走轮架和控制箱，行走轮架上通过电机驱接有驱动轮，所述控制箱上安装有升降臂，升降臂的末端与行走轮架连接，使控制箱与行走轮架之间的距离通过升降臂调节，控制箱上设有适于作业工具可拆式安装的连接臂，该装置在通过防震锤等障碍时，两组压紧轮同时出现降低，极易出现走轮架从高压线上脱落，导致本装置摔落的现象，此外该装置控制箱只能作业于一个方向，对于相邻的高压线无法作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，以解决上述背景技术中提出的在通过防震锤等障碍时，两组压紧轮同时出现降低，极易出现走轮架从高压线上脱落，导致本装置摔落的现象，此外该装置控制箱只能作业于一个方向，对于相邻的高压线无法作业的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，包括走轮架，所述走轮架的前后壁中部均螺接有套筒，所述套筒的内腔卡接有伸缩杆，所述套筒的外壁螺接有紧固螺栓，所述紧固螺栓的一端贯穿套筒的外壁，所述紧固螺栓的一端与伸缩杆的外壁接触，所述伸缩杆的底端螺接有连接架，所述走轮架和连接架的内腔左右分别卡接有第一转轴和第二转轴，所述第一转轴和第二转轴的外壁分别卡接有驱动轮和压紧轮，所述驱动轮和压紧轮分别位于走轮架和连接架的内腔，所述连接架的前后壁左右侧均开有限位孔，所述第二转轴的两端分别位于前后两组限位孔的内腔，所述走轮架的内腔左部螺接有第一电机，所述第一电机的输出轴和左部所述第一转轴的外壁前部均卡接有链轮，两组所述链轮通过链条连接，所述第二转轴的外壁套接有U型支架，所述压紧轮位于U型支架的内部，所述U型支架的底壁焊接有弹簧支撑杆，所述连接架的内腔中部卡接有第三转轴，所述第三转轴的底端贯穿连接架的底壁，所述连接架的内腔右部螺接有第二电机，所述第二电机的输出轴和第三转轴的外壁均卡接有齿轮，两组所述齿轮相互啮合，所述转轴的外壁焊接有限位圈，所述限位圈的底壁与连接架的内腔底壁接触，所述第三转轴的底端螺接有控制箱。

优选的，所述第三转轴外壁的齿轮直径大于第二电机输出轴外壁的齿轮直径。

优选的，所述限位圈为锰钢合金限位圈。

优选的，所述限位孔的宽度与第二转轴的直径相同。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1）本装置设置U型支架、弹簧支撑杆和限位孔，当一端的压紧轮通过防震锤等障碍时，另一端的压紧轮依然与高压线或驱动轮紧密接触，避免两组压紧轮同时降低，导致走轮架从高压线上脱离的现象；