[发明专利]一种全景成像方法和装置

权利要求书

1.一种全景成像方法，其特征在于，包括：

确定相机采集到的当前帧图像数据的第一矫正图像和所述当前帧图像数据的上一帧图像数据的第二矫正图像的匹配点对；

利用所述匹配点对计算所述相机的移动距离和旋转角度；

基于所述相机的移动距离和旋转角度，得到所述第一矫正图像中的地面障碍物特征点，并确定相机与地面的位姿关系；

根据所述相机与地面的位姿关系，将所述第一矫正图像转换为鸟瞰图，并将鸟瞰图与地面鸟瞰图进行拼接，得到全景图像，其中，所述全景图像中显示有所述地面障碍物特征点表征的地面障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定相机采集到的当前帧图像数据的第一矫正图像和所述当前帧图像数据的上一帧图像数据的第二矫正图像的匹配点对，包括：

获取相机采集到的当前帧图像数据，对所述当前帧图像数据进行畸变矫正操作，得到所述第一矫正图像；

获取所述当前帧图像数据的上一帧图像数据的第二矫正图像，并确定当前帧图像数据的第一矫正图像和所述当前帧图像数据的上一帧图像数据的第二矫正图像的匹配点对。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相机的移动距离和旋转角度，得到所述第一矫正图像中的地面障碍物特征点，并确定相机与地面的位姿关系，包括：

基于所述相机的移动距离和旋转角度，计算匹配点对中的各匹配点在相机坐标系下的三维坐标；

根据各匹配点在所述相机坐标系下的三维坐标，将各匹配点中共面的多个匹配点确定为地面特征点，并将各匹配点中的非地面特征点确定为地面障碍物特征点；

对确定出的所述地面特征点进行平面拟合操作，得到地面在相机坐标系中的法向量，从而确定相机与地面的位姿关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机与地面的位姿关系，将所述第一矫正图像转换为鸟瞰图，并将鸟瞰图与地面鸟瞰图进行拼接，得到全景图像，包括：

根据所述相机与地面的位姿关系，对所述第一矫正图像进行旋转和平移，将所述第一矫正图像转换为鸟瞰图；

获取所述地面鸟瞰图，并将所述鸟瞰图与地面鸟瞰图进行拼接，得到全景图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述相机的移动距离和旋转角度，得到安装所述相机的车辆的移动距离和旋转角度；

根据车辆的移动距离和旋转角度计算车辆在全景图像中的位置和方向；

根据计算得到的所述车辆在全景图像中的位置和方向，将所述车辆的车辆模型绘制在全景图像中。

6.一种全景成像装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定相机采集到的当前帧图像数据的第一矫正图像和所述当前帧图像数据的上一帧图像数据的第二矫正图像的匹配点对；

计算模块，用于利用所述匹配点计算所述相机的移动距离和旋转角度；

处理模块，用于基于所述相机的移动距离和旋转角度，得到所述第一矫正图像中的地面障碍物特征点，并确定相机与地面的位姿关系；

拼接模块，用于根据所述相机与地面的位姿关系，将所述第一矫正图像转换为鸟瞰图，并将鸟瞰图与地面鸟瞰图进行拼接，得到全景图像，其中，所述全景图像中显示有所述地面障碍物特征点表征的地面障碍物。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：

获取相机采集到的当前帧图像数据，对所述当前帧图像数据进行畸变矫正操作，得到所述第一矫正图像；

获取所述当前帧图像数据的上一帧图像数据的第二矫正图像，并确定当前帧图像数据的第一矫正图像和所述当前帧图像数据的上一帧图像数据的第二矫正图像的匹配点对。