[发明专利]一种全景成像方法和装置

说明书

本发明提供了一种全景成像方法和装置，其中，通过计算相机的移动距离和旋转角度，确定出相机与地面的位姿关系，根据相机与地面的位姿关系，将第一矫正图像转换为鸟瞰图，并将鸟瞰图与地面鸟瞰图进行拼接，得到全景图像，即使相机与地面的位姿关系发生了变化，也可以根据获取到的当前帧图像数据实时确定相机与地面的位姿关系，从而得到正确的全景图像，大大提高了实际复杂的路况条件下得到的全景图像的准确度。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种全景成像方法和装置。

背景技术

目前，随着图像处理技术的发展，全景成像技术逐渐普及，全景成像系统通过设置的多个相机实时采集图像，并对图像进行拼接处理生成全景成像系统的周边环境的全景图像。当然，全景成像系统也可以采用单个相机采集图像，并对采集到的图像进行处理后得到全景图像。

相关技术中，在采用单个相机的全景成像系统中，需要保持全景成像系统中相机、车辆与地面的位置关系保持不变的前提下，全景成像系统才可以生成比较准确的全景图像。

若安装全景成像系统的车辆处于复杂的路况条件下，使得相机、车辆与地面的位置关系经常改变，那么上述全景成像系统在实际使用时往往会得到错误的全景图像。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种全景成像方法和装置。

第一方面，本发明实施例提供了一种全景成像方法，包括：

确定相机采集到的当前帧图像数据的第一矫正图像和所述当前帧图像数据的上一帧图像数据的第二矫正图像的匹配点对；

利用所述匹配点对计算所述相机的移动距离和旋转角度；

基于所述相机的移动距离和旋转角度，得到所述第一矫正图像中的地面障碍物特征点，并确定相机与地面的位姿关系；

根据所述相机与地面的位姿关系，将所述第一矫正图像转换为鸟瞰图，并将鸟瞰图与地面鸟瞰图进行拼接，得到全景图像，其中，所述全景图像中显示有所述地面障碍物特征点表征的地面障碍物。

第二方面，本发明实施例还提供了一种全景成像装置，包括：

确定模块，用于确定相机采集到的当前帧图像数据的第一矫正图像和所述当前帧图像数据的上一帧图像数据的第二矫正图像的匹配点对；

计算模块，用于利用所述匹配点对计算所述相机的移动距离和旋转角度；

处理模块，用于基于所述相机的移动距离和旋转角度，得到所述第一矫正图像中的地面障碍物特征点，并确定相机与地面的位姿关系；

拼接模块，用于根据所述相机与地面的位姿关系，将所述第一矫正图像转换为鸟瞰图，并将鸟瞰图与地面鸟瞰图进行拼接，得到全景图像，其中，所述全景图像中显示有所述地面障碍物特征点表征的地面障碍物。

本发明实施例上述第一方面至第二方面提供的方案中，通过计算相机的移动距离和旋转角度，确定出相机与地面的位姿关系，根据相机与地面的位姿关系，将第一矫正图像转换为鸟瞰图，并将鸟瞰图与地面鸟瞰图进行拼接，得到全景图像，与相关技术中必须保持全景成像系统中相机、车辆与地面的位置关系不变的方式相比，即使相机与地面的位姿关系发生了变化，也可以根据获取到的当前帧图像数据实时确定相机与地面的位姿关系，从而得到正确的全景图像，大大提高了实际复杂的路况条件下得到的全景图像的准确度。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明