[发明专利]一种原单覆盖式在线打印贴标机器人及在线打印方法

权利要求书

1.一种原单覆盖式在线打印贴标机器人，其特征在于，包括：

控制系统，通过获取视觉系统以及皮带输送机的数据信息，并将处理后的信息分别发送到标签打印机、送标设备以及贴标机器人，从而实现在线打印覆盖贴标过程；

皮带输送机，用于将带有原始标签的包装箱输送经视觉系统、标签打印机、和贴标机器人，实现在线打印覆盖贴标；

视觉系统，采集皮带输送机上包装箱的图像信息，实时进行图像处理，计算出得到包装箱和原单的位姿信息，并将所述信息处理后传输至运动控制系统；

贴标机器人，接收控制系统指令，带有标签动态跟随包装箱移动完成贴标；

标签打印机，通过控制系统控制送标设备实现在线打印标签的定点输送。

2.根据权利要求1所述的原单覆盖式在线打印贴标机器人，其特征在于，所述皮带输送机(1)设于地面上，所述视觉系统(2)设于所述皮带输送机(1)支架正上方，所述标签打印机(3)和所述贴标机器人(5)布置在所述皮带输送机(1)同一侧；所述送标设备(4)布置在标签打印机(3)下方；主控制系统通过获取视觉系统(2)以及皮带输送机(1)的数据信息，并将处理后的信息分别发送到标签打印机(3)、送标设备(4)以及贴标机器人(5)，从而实现在线打印覆盖贴标过程。

3.根据权利要求1所述的原单覆盖式在线打印贴标机器人，其特征在于，所述皮带输送机(1)包括依次相对接的进料皮带输送机(110)、贴标皮带输送机(120)和出料皮带输送机(130)，贴标皮带输送机(120)位置与标签打印机(3)和所述贴标机器人(5)对应。

4.根据权利要求1所述的原单覆盖式在线打印贴标机器人，其特征在于，所述视觉系统(2)包括设于机架(220)上的光学成像相机(210)，光学成像相机(210)并排设于标签打印机(3)和所述贴标机器人(5)前方。

5.根据权利要求1所述的原单覆盖式在线打印贴标机器人，其特征在于，所述贴标机机器人(5)包括设于机器人安装座(510)上的多关节机器人(520)和其端部的柔性贴标掌(530)；

所述柔性贴标掌(530)包括贴标掌(531)，贴标掌(531)上方的与其互通的真空腔体(534)和其外侧的真空发生器(532)，在真空腔体(534)上方设有导向块(533)，导向块(533)上端紧固有机器人末端连接器(536)。

6.根据权利要求5所述的原单覆盖式在线打印贴标机器人，其特征在于，在所述真空腔体(534)和导向块(533)中设有压缩弹簧(535)，在贴标掌(531)与真空腔体(534)之间设置光电感应开关(537)，在真空腔体(534)内侧下端面设置有磁性块(538)，在导向块(533)正下方设置有霍尔传感器(539)。

7.一种原单覆盖式在线打印贴标机器人的在线打印方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)视觉系统中的光学成像相机(210)采集通过其下方的带有原始标签的包装箱(6)图像信息，并进行图像处理，利用双目交汇算法得到包装箱的三维尺寸，并且解算出原有标签的尺寸和方位信息；

2)控制系统将所述包装箱(6)对应的标签信息传输到标签打印机(3)，标签打印机(3)在线打印标签(7)并通过送标设备(4)输送到取标位置；

3)通过多关节机器人(520)上的贴标掌(531)吸取标签(7)，控制系统根据光学成像相机(210)图像处理信息，以及输送带编码器的信息，计算运动目标的抓取位置与抓取时刻；

4)多关节机器人(520)带着标签(7)动态跟随包装箱(6)随贴标皮带输送机(120)同步运动，然后贴标掌(531)向下移动完成贴标。