[发明专利]一种原单覆盖式在线打印贴标机器人及在线打印方法

说明书

本发明公开了一种原单覆盖式在线打印贴标机器人及在线打印方法，包括皮带输送机、视觉系统、标签打印机、送标设备、贴标机器人、包装箱和标签，其中，皮带输送机设于支架上，视觉系统设于所述皮带输送机支架正上方，标签打印机和所述贴标机器人布置在所述皮带输送机同一侧；送标设备布置在标签打印机下方；控制系统通过获取视觉系统以及皮带输送机的数据信息，并将处理后的信息分别发送到标签打印机、送标设备以及贴标机器人，从而实现在线打印覆盖贴标过程。本发明一方面解决了不同尺寸包装箱的在线动态贴标，同时能够准确覆盖已有旧的标签；另一方面，贴标效率、自动化和智能化程度显著提高。

技术领域

本发明属于物流行业打印贴标技术领域，涉及一种原单覆盖式在线打印贴标机器人及在线打印方法。

背景技术

目前，在跨境物流行业，普通包裹都是用纸箱包装，包装箱大小不一致，每个包装箱上的快递标签内容不同，而且对快递标签粘贴的位置有明确要求，必须覆盖包装箱表面已有的旧的快递标签。针对这种情况，多数情况是采用人工扫描，打印机在线打印标签，最后由人工取出标签完成贴标。目前有少数在线打印贴标设备，主要由打印和贴标两部分组成，打印部分能够满足在线打印标签，贴标部分用气缸作为执行机构完成贴标。该设备能够完成不同内容的在线打印，以及不同高度包裹的贴标，但是仍然无法满足原有标签的覆盖，同时整个贴标周期较长，无法满足速度日益增长的分拣设备。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的提供一种原单覆盖式在线打印贴标机器人及方法，一方面解决了不同尺寸包装箱的在线动态贴标，同时能够准确覆盖已有旧的标签；另一方面，贴标效率、自动化和智能化程度显著提高。

本发明是通过下述技术方案来实现的。

一种原单覆盖式在线打印贴标机器人，包括：

控制系统，通过获取视觉系统以及皮带输送机的数据信息，并将处理后的信息分别发送到标签打印机、送标设备以及贴标机器人，从而实现在线打印覆盖贴标过程；

皮带输送机，用于将带有原始标签的包装箱输送经视觉系统、标签打印机、和贴标机器人，实现在线打印覆盖贴标；

视觉系统，采集皮带输送机上包装箱的图像信息，实时进行图像处理，计算出得到包装箱和原单的位姿信息，并将所述信息处理后传输至运动控制系统；

贴标机器人，接收控制系统指令，带有标签动态跟随包装箱移动完成贴标；

标签打印机，通过控制系统控制送标设备实现在线打印标签的定点输送。

优选的，所述皮带输送机设于支架上，所述视觉系统设于所述皮带输送机支架正上方，所述标签打印机和所述贴标机器人布置在所述皮带输送机同一侧；所述送标设备布置在标签打印机下方；主控制系统通过获取视觉系统以及皮带输送机的数据信息，并将处理后的信息分别发送到标签打印机、送标设备以及贴标机器人，从而实现在线打印覆盖贴标过程。

优选的，所述皮带输送机包括依次相对接的进料皮带输送机、贴标皮带输送机和出料皮带输送机，贴标皮带输送机位置与标签打印机和所述贴标机器人对应。

优选的，所述视觉系统包括设于机架上的光学成像相机，光学成像相机并排设于标签打印机和所述贴标机器人前方。

优选的，所述贴标机机器人包括设于机器人安装座上的多关节机器人和其端部的柔性贴标掌；

所述柔性贴标掌包括贴标掌，贴标掌上方的与其互通的真空腔体和其外侧的真空发生器，在真空腔体上方设有导向块，导向块上端紧固有机器人末端连接器。

优选的，在所述真空腔体和导向块中设有压缩弹簧，在贴标掌与真空腔体之间设置光电感应开关，在真空腔体内侧下端面设置有磁性块，在导向块正下方设置有霍尔传感器。