[发明专利]一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人，包括底板，所述底板内侧中部设置有吸盘座，所述吸盘座顶部上方设置有挡板，所述吸盘座外部两侧均对称开设有安装键槽，所述底板底部中端与吸盘座对应位置处固定安装有真空吸盘，所述真空吸盘外侧边部均固定粘结有堵漏边胶，所述真空吸盘外侧均固定安装有吸附磁块，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过吸盘座和真空吸盘能够使爬壁机器人在无磁性的墙体上进行吸附活动，堵漏胶边避免真空吸盘与墙面之间产生缝隙，进而保证了真空吸盘吸附时的稳定性，同时通过吸附磁块使爬壁机器人在带有磁性的墙面进行作业时进一步提高了爬壁机器人作业时的稳定性，提高了爬壁机器人的使用范围。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人。

背景技术

磁吸附爬壁机器人属于特种机器人，多用于恶劣、危险、极限工况下，在导磁壁面上进行如探测、检修、焊接或打磨等特定作业。目前磁吸附爬壁机器人已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等以钢结构为主的生产施工中得到了广泛的应用。

磁吸附爬壁机器人在工程应用时需要解决吸附、驱动、转向、越障、适应小曲率曲面、工作部件负载乃至自动控制等一系列问题，目前，人们多是针对上述问题的某一项或某些项对爬壁机器人作优化，以期能适应特定工况、特定工种，即现阶段缺少一种通用性和适应性较强的磁吸附爬壁机器人载体。

发明内容

本发明提供一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人，可以有效解决上述背景技术中提出的传统的爬壁机器人由于其固定组件只具备强力吸附的磁块，进而到时爬壁机器人难以在无磁性的墙面上进行清洁工作，进而降低了传统爬壁机器人的使用范围，同时现有的爬壁机器人在通过其移动轮行走过程中，由于其移动轮与传动组件之间缺少润滑组件，导致爬壁机器人在实际行走过程中经常因其内部缺少润滑油而使其产生卡顿的现象，进而容易滋生危险事故的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人，包括底板，所述底板内侧中部设置有吸盘座，所述吸盘座顶部上方设置有挡板，所述吸盘座外部两侧均对称开设有安装键槽，所述底板内部一侧边部固定安装有微型真空泵，所述底板另一侧与微型真空泵对应位置处固定安装有直流减速电机，所述直流减速电机一侧端部固定安装有润滑机箱，所述润滑机箱内侧中部固定安装有润滑油缸，所述润滑油缸顶部中端固定连接有注油管，所述润滑油缸底部下方通过密封圈与喷油嘴之间密封连接，所述微型真空泵和直流减速电机的输入端均与电源的输出端电性连接。

优选的，所述底板两侧边部均对称安装有同步滚轮，且两侧所述同步滚轮之间通过同步齿形带传动连接，所述同步滚轮外侧边部均匀安装有环形防滑磁块，所述底板底部中端与吸盘座对应位置处固定安装有真空吸盘，所述真空吸盘外侧边部均固定粘结有堵漏边胶，所述真空吸盘外侧均固定安装有吸附磁块。

优选的，所述安装键槽内侧边部均固定安装有紧固垫片。

优选的，所述直流减速电机底部下方设置有缓冲底座，且直流减速电机外侧表面均粘结有防水膜层。

优选的，所述注油管与润滑油缸的连接处设置有浇口套。

优选的，所述吸附磁块的数量有四个。

与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明结构科学合理，使用安全方便：

1、通过吸盘座和真空吸盘能够使爬壁机器人在无磁性的墙体上进行吸附活动，堵漏胶边避免真空吸盘与墙面之间产生缝隙，进而保证了真空吸盘吸附时的稳定性，同时通过吸附磁块使爬壁机器人在带有磁性的墙面进行作业时进一步提高了爬壁机器人作业时的稳定性，提高了爬壁机器人的使用范围。

2、通过润滑机箱、润滑油缸和喷油嘴便于对直流减速电机、同步滚轮和同步齿形带的连接处及时的注入润滑油进而避免其间在传动转动过程中，因缺少润滑油而产生过度磨损的现象，保证了爬壁机器人在行走过程中的安全性。