[发明专利]一种取盒机械手

权利要求书

1.一种取盒机械手，包括桁架机器人本体和末端抓手（5），所述桁架机器人本体和末端抓手（5）所述桁架人本体为竖直平面内的两自由度机器人，所述桁架机器人本体包括第一轴水平移动部件（2）和两个第二轴竖直移动部件（3），所述第一轴水平移动部件（2）安装在安装框架（1）上，所述第二轴竖直移动部件（3）安装在第一轴水平移动部件（2）的输出端；所述末端抓手（5）包括抓手安装板（505）和多个抓取单元，所述抓手安装板（505）固定在第二轴竖直移动部件（3）的输出端，多个抓取单元并排安装在抓手安装板（505）上；其特征在于，所述抓取单元包括连接法兰（502）、手指气缸（503）和两个夹爪（504），所述连接法兰（502）与抓手安装板（505）具有两种连接位置关系，手指气缸（503）安装在连接法兰（502）的下端，两个夹爪（504）相对安装在手指气缸（503）的输出端，在两种连接位置关系中，两个夹爪的相对运动方向相互垂直。

2.一种取盒机械手，包括桁架人本体和两个末端抓手（5），所述桁架机器人本体包括第一轴水平移动部件（2）和两个第二轴竖直移动部件（3），所述第一轴水平移动部件（2）安装在安装框架（1）上，所述第一轴水平移动部件（2）通过同步带将动力输出，两个所述第二轴竖直移动部件均（3）安装在第一轴水平移动部件（2）的同步带上，两个所述第二轴竖直移动部件（3）设置在第一轴水平移动部件（2）中同步带的两侧，第一轴水平移动部件（2）带动两个第二轴竖直移动部件（3）水平运动，两个所述末端抓手（5）的结构相同，所述末端抓手（5）包括抓手安装板（505）、第一滑动气缸（507）和多个抓取单元，第一滑动气缸（507）安装在第二轴竖直移动部件（3）的输出端，抓手安装板（505）固定在第一滑动气缸（507）的缸杆上，多个抓取单元并排安装在抓手安装板（505）上；其特征在于，所述抓取单元包括连接法兰（502）、手指气缸（503）和两个夹爪（504），所述连接法兰（502）与抓手安装板（505）具有两种连接位置关系，手指气缸（503）安装在连接法兰（502）的下端，两个夹爪（504）相对安装在手指气缸（503）的输出端，在两种连接位置关系下，两个夹爪（504）的相对运动方向相互垂直。

3.根据权利要求1或者2所述的取盒机械手，其特征在于，所述连接法兰（502）中设有四个安装孔，四个安装孔分布在同一个圆周上，四个安装孔中相对安装孔的中心连线相互垂直，所述连接法兰（502）中安装孔与抓手安装板（505）中安装孔通过螺纹可拆卸连接，通过改变抓手安装板（505）与连接法兰（502）中安装孔的连接关系以改变夹爪（504）的取盒方向。

4.根据权利要求1或者2所述的取盒机械手，其特征在于，所述桁架机器人本体的输出端与型材连接架（4）固定连接从而将动力输出，末端抓手安装在型材连接架（4）的下端。

5.根据权利要求1或者2所述的取盒机械手，其特征在于，还包括第二滑行气缸（6），所述第二滑行气缸（6）安装在安装框架（1）上，所述第二滑行气缸（6）用于带动桁架机器人本体相对安装机架（1）水平移动，第二滑行气缸（6）的运动方向与第一轴滑动部件（2）的运动方向相互垂直。

6.根据权利要求1或者2所述的取盒机械手，其特征在于，尤其适应于六盒装或四盒装的纸箱，六盒装的纸箱中酒盒按照两行三列放置，四盒装的纸箱中酒盒一字排列，所述抓取单元的数量为三个。

7.根据权利要求5所述的取盒机械手，其特征在于，尤其适应于六盒装和四盒装的纸箱，六盒装的纸箱中酒盒按照两行三列放置，四盒装的纸箱中酒盒一字排列，所述抓取单元的数量为三个。