[发明专利]一种取盒机械手

说明书

一种取盒机械手，属于酒类包装设备技术领域，包括桁架机器人本体和末端抓手，末端抓手包括抓手安装板和多个抓取单元，抓手安装板固定在桁架人本体的输出端，多个抓取单元并排安装在抓手安装板上；抓取单元包括连接法兰、手指气缸和两个夹爪，连接法兰与抓手安装板具有两种连接位置关系，手指气缸安装在连接法兰的下端，两个夹爪相对安装在手指气缸的输出端，在两种连接位置关系中，两个夹爪的相对运动方向相互垂直，抓手安装板与连接法兰中不同安装孔进行可拆卸连接时，手指气缸带动夹爪的运动方向相互垂直，仅通过改变抓手安装板与连接法兰的安装关系即可以改变夹爪能够对酒盒的夹持位置，从而以适应不同的取盒方式。

技术领域

本发明涉及到酒类包装设备技术领域，具体涉及一种从纸箱中取盒的机械手。。

背景技术

在现代酒类产生中，酒瓶罐装密封及进行一系列的检测后，需要将该酒瓶装入单独的包装盒中，在酒瓶需要装入单独的包装盒之前，为了节约空间，包装盒放置在纸箱中，包装盒的底部密封，包装盒的上部敞口，盒盖竖直立起放在包装盒内，包装盒装在纸箱内可以对包装盒进行保护，同时保证盒盖不会丢失，现代的酒瓶除去瓶身局部凸出部分，酒瓶多为中心对称结构， 受酒瓶结构的影响，包装盒的横截面为正方形，人工按照包装盒对应面朝向相同的方式将其放置在纸箱中，纸箱与包装盒的底部接触的面称为纸箱底部，人工将纸箱底部朝上的顺序放置到输送线，封箱位对纸箱底部进行打钉将纸箱底部封上。

在现在的酒瓶生产，通常将装有包装盒的且底部打钉后的纸箱部放置到输送线上，人工翻转纸箱，然后打开纸箱的上部取出包装盒，人工取包装盒的效率较低。

在传统的高中档白酒生产中，需要将酒盒按照一定的组合方式装入纸箱中，常见的酒盒装箱规格为一字排开的四瓶装、两行三列的六瓶装，应市场销售需要，在不同的时间段需要对同一流水线上的酒盒进行两种不同方式的装，相应地，要针对两种不同方式的纸箱进行取盒，使用传统的机械手进行取盒，采用单一末端抓手不同同时满足两种不同方式的取盒需求，需要进行取盒方式切换时，需要更换末端抓手，然后进行运动路径切换和调试，两种取盒方式之间的切换时间较长，同时需要就要专业的设备维护人员进行切换和试调，不能适应现在的柔性生产需求。

发明内容

本发明针对上述技术问题，设计一种取盒机械手，该装置能够对多四盒或者六盒的纸箱进行取盒且两种取盒方式之间切换简单。

本发明采用的技术方案如下：一种取盒机械手，包括桁架机器人本体和末端抓手，桁架机器人本体和末端抓手桁架人本体为竖直平面内的两自由度机器人，桁架机器人本体包括第一轴水平移动部件和两个第二轴竖直移动部件，第一轴水平移动部件安装在安装框架上，第二轴竖直移动部件安装在第一轴水平移动部件的输出端；末端抓手包括抓手安装板和多个抓取单元，抓手安装板固定在第二轴竖直移动部件的输出端，多个抓取单元并排安装在抓手安装板上；抓取单元包括连接法兰、手指气缸和两个夹爪，连接法兰与抓手安装板具有两种连接位置关系，手指气缸安装在连接法兰的下端，两个夹爪相对安装在手指气缸的输出端，在两种连接位置关系中，两个夹爪的相对运动方向相互垂直。

一种取盒机械手，包括桁架人本体和两个末端抓手，桁架机器人本体包括第一轴水平移动部件和两个第二轴竖直移动部件，第一轴水平移动部件安装在安装框架上，第一轴水平移动部件通过同步带将动力输出，两个第二轴竖直移动部件均安装在第一轴水平移动部件的同步带上，两个第二轴竖直移动部件设置在第一轴水平移动部件中同步带的两侧，第一轴水平移动部件带动两个第二轴竖直移动部件水平运动，两个末端抓手的结构相同，末端抓手包括抓手安装板、第一滑动气缸和多个抓取单元，第一滑动气缸安装在第二轴竖直移动部件的输出端，抓手安装板固定在第一滑动气缸的缸杆上，多个抓取单元并排安装在抓手安装板上；抓取单元包括连接法兰、手指气缸和两个夹爪，连接法兰与抓手安装板具有两种连接位置关系，手指气缸安装在连接法兰的下端，两个夹爪相对安装在手指气缸的输出端，在两种连接位置关系下，两个夹爪的相对运动方向相互垂直。