[发明专利]一种机器人关节角度控制系统

说明书

本发明提供了一种机器人关节角度控制系统，包括：与机器人转动关节转动轴同轴设置的扇形滑块，扇形滑块转动密封设置在扇形腔室内，扇形腔室的圆心处转动设置机器人转动关节转动轴；两端分别连接扇形腔室的两侧的液压管，扇形腔室和液压管内充满液压油；液压管包括与扇形腔室对称设置的弧形管道，弧形管道的截面积与扇形腔室的腔体截面积相同，弧形管道内滑动密封设置有常闭阀；用于检测常闭阀与零刻度位的距离的检测模块，检测模块连接机器人转动关节驱动装置，当常闭阀位于零刻度位时，控制驱动机器人转动关节转动的驱动装置停止。本机器人关节角度控制系统，能够手动调整转动关节的转动角度，降低对控制人员的水平要求。

技术领域

本发明涉及角度控制系统技术领域，尤其涉及一种机器人关节角度控制系统。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器人在运动过程中，需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列的运动，从而完成各项动作。

在进行机器人转动关节的控制时，目前一般通过在机器人的转动关节处设置角度传感器，伺服电机通过角度传感器的角度进行输出控制；在进行角度设置时，需要通过编程等方式控制伺服电机，对于控制人员的水平要求较高。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的技术问题是提供一种机器人关节角度控制系统，能够手动调整转动关节的转动角度，降低对控制人员的水平要求。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种机器人关节角度控制系统，包括：

与机器人转动关节转动轴同轴设置的扇形滑块，所述扇形滑块转动密封设置在扇形腔室内；

所述扇形腔室的圆心处转动设置所述机器人转动关节转动轴；两端分别连接所述扇形腔室的两侧的液压管，所述扇形腔室和所述液压管内充满液压油；所述液压管包括与所述扇形腔室对称设置的弧形管道，所述弧形管道的截面积与所述扇形腔室的腔体截面积相同，所述弧形管道内滑动密封设置有常闭阀和零刻度位；

用于检测所述常闭阀与所述零刻度位的距离的检测模块，所述检测模块连接机器人转动关节驱动装置，当所述常闭阀位于所述零刻度位时，控制所述机器人转动关节驱动装置停止。

优选的，所述检测模块为传感器。

优选的，所述常闭阀设置有伸出所述弧形管道的移动把手，所述移动把手用于控制所述常闭阀的启闭和移动。

优选的，所述液压油内设有抗泡剂。

优选的，所述弧形管道上设有角度刻度。

优选的，所述驱动装置包括伺服电机和液压缸；

所述伺服电机分别连接所述检测模块和所述液压缸，用于根据所述检测模块的信号控制所述液压缸

本发明提出的机器人关节角度控制系统，通过在弧形管道内设置常闭阀，调整机器人转动关节的转动角度时，可以手动将常闭阀调节到对应转动关节的转动角度，机器人转动关节转动到对应位置时，会控制驱动装置停止，完成转动角度的控制，从而本申请能够手动调整转动关节的转动角度，降低对控制人员的水平要求。

附图说明

图1为本发明实施例提出的机器人关节角度控制系统的结构示意图。

具体实施方式