[发明专利]一种刚性自贴地的推料机器人

权利要求书

1.一种刚性自贴地的推料机器人，其特征在于，包括主体支架；所述的主体支架包括底架、通过连接板与底架相连的上盖和设置在底架与上盖之间的旋转壳；所述的底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述的旋转壳的内部设有若干个固定在旋转壳内壁上的环架，旋转壳的上端与上盖的下端相套接，下端套接在底座的外侧；所述的底座包括外表面与旋转壳下端内壁相配的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮；所述的刚性骨架通过若干个活动悬挂连接部件与推料机器人的主体支架相连。

2.根据权利要求1所述的一种刚性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的刚性骨架通过若干个活动悬挂连接部件与底架相连。

3.根据权利要求1所述的一种刚性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的刚性骨架通过若干个活动悬挂连接部件与旋转壳的内壁相连。

4.根据权利要求3所述的一种刚性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的活动悬挂连接部件由螺栓与侧面带有腰孔的连接件组成，所述的连接件的底部与刚性骨架相连，所述螺栓的螺纹端穿过连接件侧面的腰孔并固定在旋转壳的下部内壁上。

5.根据权利要求3所述的一种刚性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的活动悬挂连接部件由销钉和U形铁索组成，所述的U形铁索的开口端与刚性骨架相连，所述销钉的一端固定在旋转壳的下部内壁上，另一端穿过U形铁索并可在U形铁索中滑动。

6.根据权利要求3所述的一种刚性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的活动悬挂连接部件为阻尼杆，所述的阻尼杆的一端与刚性骨架相连，另一端固定在旋转壳的下部内壁上。

7.根据权利要求1所述的一种刚性自贴地的推料机器人，其特征在于，还包括设置于旋转壳内的活动支架和呈三角分布的三个导向轴，所述导向轴的一端与上盖相连，另一端穿过活动支架与底架相连；所述活动支架的中部设有一套设在丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆的一端与伺服电机相连，另一端与底架相连；

活动支架的圆周边缘处设有若干个周转滑轮，周转滑轮的外周抵接在旋转壳的内表面，周转滑轮的上端抵接在旋转壳中任一环架的下表面。

8.根据权利要求7所述的一种刚性自贴地的推料机器人，其特征在于，还包括一控制杆，所述的控制杆的上端穿出上盖并可相对于上盖上下活动，下端穿过活动支架；控制杆在活动支架所在平面的上、下方，分别设有上限位感应器与下限位感应器。

9.根据权利要求8所述的一种刚性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的上、下限位感应器通过控制单元与伺服电机相连。

10.根据权利要求1所述的一种刚性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的传动部件为链条，链条的一端与驱动轮相连，另一端与驱动电机相连。