[发明专利]一种刚性自贴地的推料机器人

说明书

本发明公开了一种刚性自贴地的推料机器人，包括主体支架；所述的主体支架包括底架、通过连接板与底架相连的上盖和设置在底架与上盖之间的旋转壳；所述的底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述的旋转壳的内部设有若干个固定在旋转壳内壁上的环架，旋转壳的上端与上盖的下端相套接，下端套接在底座的外侧；所述的底座包括外表面与旋转壳下端内壁相配的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮；所述的刚性骨架通过若干个活动悬挂连接部件与推料机器人的主体支架相连，本推料机器人在任意情况的地面上均可实现自由贴地功能。

技术领域

本发明涉及畜牧设备技术领域，具体为一种推料机器人。

背景技术

目前国内的畜牧业作为国民经济支柱行业之一，近些年随着快速的发展壮大，其引进自动化的手段也越来越频繁。

目前畜牧业中存在的最大的浪费是草料的浪费，当规模小时，可以通过人工推料送至牲畜食槽之中，但当发展至一定规模时，人工推料不但提高了成本，还存在以下缺点：1、人员的劳动强度大；2、人员来回走动影响牲畜进食；3、人员走动带来饲料的污染和病菌的带入。所以，目前大型畜牧基地基本全部采用推料机器人进行推料操作。

而目前的推料机器人的推料外壳始终与其轮胎的贴地点存在空隙，在使用时，贴近底面的草料无法被推送至食槽之中；长期以往，不但会造成大量的草料浪费，而且堆积在地表的草料会越来越高，若不定期清理，会造成推料机器人无法正常运行，从而无法达到推送草料的预期效果。

发明内容

本发明的目的是为了解决以上现有技术的不足，提供一种底座可自贴地的推料机器人。

一种刚性自贴地的推料机器人，包括主体支架；所述的主体支架包括底架、通过连接板与底架相连的上盖和设置在底架与上盖之间的旋转壳；所述的底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述的旋转壳的内部设有若干个固定在旋转壳内壁上的环架，旋转壳的上端与上盖的下端相套接，下端套接在底座的外侧；所述的底座包括外表面与旋转壳下端内壁相配的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮；所述的刚性骨架通过若干个活动悬挂连接部件与推料机器人的主体支架相连。

活动悬挂部件的功能是为刚性骨架以及刚性骨架下方的弹性胶皮提供自由的悬挂功能，所以，活动悬挂部件的一端与刚性骨架相连，另一端固定在机器人的任意部位上，例如机器人主体支架中的上盖、底架或旋转壳中，优选的可安装在底架或旋转壳上。

优选情况一，所述的活动悬挂连接部件由螺栓与侧面带有腰孔的连接件组成，所述的连接件的底部与刚性骨架相连，所述螺栓的螺纹端穿过连接件侧面的腰孔并固定在旋转壳的下部内壁上，为了提升连接的方便性和连接强度，所述的连接件为L形块。

优选情况二，所述的活动悬挂连接部件由销钉和U形铁索组成，所述的U形铁索的开口端与刚性骨架相连，所述销钉的一端固定在旋转壳的下部内壁上，另一端穿过U形铁索并可在U形铁索中滑动。

优选情况三，所述的活动悬挂连接部件为阻尼杆，所述的阻尼杆的一端与刚性骨架相连，另一端固定在旋转壳的下部内壁上。

为了赋予推料机器人一定的爬坡效果，还包括设置于旋转壳内的活动支架和呈三角分布的三个导向轴，所述导向轴的一端与上盖相连，另一端穿过活动支架与底架相连；所述活动支架的中部设有一套设在丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆的一端与伺服电机相连，另一端与底架相连；

活动支架的圆周边缘处设有若干个周转滑轮，周转滑轮的外周抵接在旋转壳的内表面，周转滑轮的上端抵接在旋转壳中任意一个环架的下表面。

在增加活动支架的基础上，作为一个简单的变形设计，可将刚性骨架通过若干个活动悬挂连接部件与活动支架相连，具体以螺栓与侧面带有腰孔的连接件为例，连接件与刚性骨架的连接方式不变，可将螺栓的螺纹端穿过连接件侧面的腰孔并固定在活动支架上。