[发明专利]辅助装置、辅助方法以及程序

权利要求书

1.一种辅助装置，具备：

上半身带，其穿戴于用户的上半身；

左膝带，其穿戴于所述用户的左膝；

右膝带，其穿戴于所述用户的右膝；

第一线，其在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述左膝带；

第二线，其在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述左膝带；

第三线，其在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述右膝带；

第四线，其在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述右膝带；

至少一个马达；

第一传感器，其至少检测所述第一线以及所述第三线的张力；以及

控制电路，

在对未把持物品的所述用户的步行进行辅助的第一辅助的情况下，

所述控制电路控制所述至少一个马达，由此，

在所述用户的左腿的步行相位的35%以上且90%以下的第一区间内，使所述第一线产生第一阈值以上的张力，

在所述左腿的步行相位的0%以上且25%以下、以及65%以上且小于100%的第二区间内，使所述第二线产生所述第一阈值以上的张力，

在所述用户的右腿的步行相位的35%以上且90%以下的第三区间内，使所述第三线产生所述第一阈值以上的张力，

在所述右腿的步行相位的0%以上且25%以下、以及65%以上且小于100%的第四区间内，使所述第四线产生所述第一阈值以上的张力，

在所述左腿的步行相位中的除所述第一区间之外的第五区间内，使所述第一线产生比第二阈值小的张力，

在所述左腿的步行相位中的除所述第二区间之外的第六区间内，使所述第二线产生比所述第二阈值小的张力，

在所述右腿的步行相位中的除所述第三区间之外的第七区间内，使所述第三线产生比所述第二阈值小的张力，

在所述右腿的步行相位中的除所述第四区间之外的第八区间内，使所述第四线产生比所述第二阈值小的张力，

所述第一阈值比所述第二阈值大，

所述控制电路，

基于所述第一传感器的传感器值，至少检测所述第一线以及所述第三线的断开，

当检测到所述第一线的断开时，在所述第一线断开的时刻后的最初的所述第二区间内，使所述第二线产生比所述第一线非断开时的所述第二线的张力小的张力，

当检测到所述第三线的断开时，在所述第三线断开的时刻后的最初的所述第四区间内，使所述第四线产生比所述第三线非断开时的所述第四线的张力小的张力，

所述左腿或右腿的步行相位表示所述用户前进一步的过程中的步行状态的时间上的时刻，在左腿或右腿的步行相位中，所述用户的一条腿与地面接触时被设为0％，并且，接下来所述用户的同一条腿与地面接触时被设为100％。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，

所述控制电路，

在对把持物品的所述用户的步行进行辅助的第二辅助的情况下，

在所述第五区间内，使所述第一线产生比所述第二阈值小的张力，

在所述第六区间内，使所述第二线产生所述第二阈值以上的张力，

在所述第七区间内，使所述第三线产生比所述第二阈值小的张力，

在所述第八区间内，使所述第四线产生所述第二阈值以上的张力，

所述第二辅助时的所述第六区间的所述第二线的张力比所述第一辅助时的所述第六区间的所述第二线的张力大，

所述第二辅助时的所述第八区间的所述第四线的张力比所述第一辅助时的所述第八区间的所述第四线的张力大。

3.根据权利要求1所述的辅助装置，

所述控制电路，

在所述第一线断开的时刻后的第二次的所述第二区间内，使所述第二线产生与所述第一线非断开时的所述第二线的张力相同的张力，

在所述第三线断开的时刻后的第二次的所述第四区间内，使所述第四线产生与所述第三线非断开时的所述第四线的张力相同的张力。

4.根据权利要求1所述的辅助装置，

所述控制电路，

在所述第一线断开的时刻后的所述第三区间内，使所述第三线产生比所述第二阈值小的张力，

在所述第三线断开的时刻后的所述第一区间内，使所述第一线产生比所述第二阈值小的张力。