[发明专利]辅助装置、辅助方法以及程序

说明书

本公开涉及辅助装置、辅助方法以及程序，辅助装置(100)具备分别在用户的前部以及后部连接上半身带和左膝带的第一线(110a1)以及第二线(110a2)、分别在所述用户的前部以及后部连接所述上半身带和右膝带的第三线(110a3)以及第四线(110a4)、马达(114)、至少检测所述第一线以及所述第三线的张力的第一传感器(115)、以及控制电路(120)。所述控制电路控制所述马达，由此，当所述第一线断开时，使所述第二线产生比所述第一线非断开时的所述第二线的张力小的张力，当所述第三线断开时，使所述第四线产生比所述第三线非断开时的所述第四线的张力小的张力。

技术领域

本公开涉及支援穿戴者的步行的辅助装置、辅助方法以及程序。

背景技术

例如，专利文献1公开一种辅助用户关节的运动的辅助用具。该辅助用具具备配设于大腿的大腿连杆、束缚大腿连杆的大腿束缚带、配设于小腿的小腿连杆、束缚小腿连杆的小腿束缚带、以及改变大腿连杆与小腿连杆的角度的膝盖辅助马达。专利文献2公开一种具备有动作部件的致动器的软性外骨格套装(soft exosuit)。软性外骨格套装通过致动器的动作来产生穿戴软性外骨格套装的用户的绕关节的力矩，从而辅助用户的动作。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2009-213538号公报

专利文献2：日本特表2016-528940号公报

发明内容

例如，需要根据是否把持有货物等物品等用户的状态来变更用户的动作的辅助，但在专利文献1以及2中并未记载针对上述情况的具体应对方法。

因此，本公开提供能够给予与用户的状态对应的辅助的辅助装置、辅助方法以及程序。

本公开的非限定性地示例的一个技术方案的辅助装置具备：上半身带，其穿戴于用户的上半身；左膝带，其穿戴于所述用户的左膝；右膝带，其穿戴于所述用户的右膝；第一线，其在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述左膝带；第二线，其在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述左膝带；第三线，其在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述右膝带；第四线，其在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述右膝带；至少一个马达；第一传感器，其至少检测所述第一线以及所述第三线的张力；以及控制电路，在对未把持物品的所述用户的步行进行辅助的第一辅助的情况下，所述控制电路控制所述至少一个马达，由此，在所述用户的左腿的步行相位的35％以上且90％以下的第一区间内，使所述第一线产生第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位的0％以上且25％以下、以及65％以上且小于100％的第二区间内，使所述第二线产生所述第一阈值以上的张力，在所述用户的右腿的步行相位的35％以上且90％以下的第三区间内，使所述第三线产生所述第一阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位的0％以上且25％以下、以及65％以上且小于100％的第四区间内，使所述第四线产生所述第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位中的除所述第一区间之外的第五区间内，使所述第一线产生比第二阈值小的张力，在所述左腿的步行相位中的除所述第二区间之外的第六区间内，使所述第二线产生比所述第二阈值小的张力，在所述右腿的步行相位中的除所述第三区间之外的第七区间内，使所述第三线产生比所述第二阈值小的张力，在所述右腿的步行相位中的除所述第四区间之外的第八区间内，使所述第四线产生比所述第二阈值小的张力，所述第一阈值比所述第二阈值大，所述控制电路构成为，基于所述第一传感器的传感器值来至少检测所述第一线以及所述第三线的断开，当检测到所述第一线的断开时，在所述第一线断开的时刻后的最初的所述第二区间内，使所述第二线产生比所述第一线非断开时的所述第二线的张力小的张力，当检测到所述第三线的断开时，在所述第三线断开的时刻后的最初的所述第四区间内，使所述第四线产生比所述第三线非断开时的所述第四线的张力小的张力。