[发明专利]凸轮型手部装置

说明书

能提供一种凸轮型手部机构，使立体凸轮和具有随着其旋转动作而打开关闭的爪部的手部机构的更换零件控制在必要的最小限度，从而降低维护成本，并且抑制随着手部机构的多功能化而变得大型化。凸轮底座部(11)的、多个凸轮引导面(11c)从设于凸轮基部(11a)的中心部的贯通孔(11e)连续到外周侧的立体凸轮(11b)立起形成于多处，在凸轮基部(11a)的、形成于相邻的立体凸轮(11b)彼此的径向内侧端部(L1)与径向外侧端部(L2)之间的间隙区域(S)，在多处形成有连结部(11d)，所述连结部(11d)用于直接或间接连结凸轮底座部(11)和转子轴(2)。

技术领域

本发明涉及一种具有立体凸轮的凸轮型手部装置。

背景技术

以往，在机械手、机械臂的关节等弯曲伸展的过程中，通过齿轮机构、线移动机构等各种各样的驱动机构对驱动源的旋转驱动进行传递。齿轮机构存在由齿轮的齿隙造成的控制性低、由齿轮组导致的大型化、重量化等技术问题，线移动机构存在由线材的张力调节、线材的伸缩等造成的控制性低、由于需要使线材旋转的机构而使零件个数增加从而造成大型化等技术问题。

对此，提出了一种立体凸轮机构，与电动机轴连结的凸轮旋转轴被支承构件支承，在以凸轮旋转轴为中心旋转的立体凸轮的凸轮引导面上，由上述支承构件支承的跟随侧连杆被引导，并将立体凸轮的旋转运动转换成跟随侧连杆的摆动运动。藉此，不会像齿轮机构那样发生齿隙，通过凸轮引导面形状的自由设计，能使跟随侧连杆实现顺畅的摆动运动(参照专利文献1：日本专利特许第4448554号公报，专利文献2：日本专利特许第4388566号公报)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特许第4448554号公报

专利文献2：日本专利特许第4388566号公报

在上述专利文献1、2的立体凸轮机构中，例如，为了改变跟随侧连杆的轨迹而需要更换立体凸轮，为此，需要更换包含对与电动机轴连结的凸轮旋转轴进行支承的支承构件、由支承构件支承的立体凸轮以及跟随侧连杆等在内的所有零件，导致更换零件的个数较多、更换很费工夫并且维护成本也很高。

此外，为了实现机械手的多功能化，除了手的打开关闭操作以外，还存在希望能一边从手的中心部拍摄一边控制手的打开关闭操作这样的需求。在这种情况下，由于需要使用与电动机轴连结的中空旋转轴并使立体凸轮旋转，因此，零件整体容易大型化、重量化，还存在使更换零件控制在必要的最小限度这样的需求。

发明内容

本发明为解决上述技术问题而作，其目的在于提供一种凸轮型手部装置，使立体凸轮和具有随着其旋转动作而打开关闭的爪部的手部机构的更换零件控制在必要的最小限度，从而降低维护成本，并且抑制随着手部机构的多功能化而导致大型化。

为了达成上述目的，以下详述的实施方式具有如下结构。

其特征在于，包括：电动机；凸轮底座部，上述凸轮底座部的凸轮基部能装拆地直接或间接组装于从上述电动机延伸设置的转子轴，并且多个凸轮引导面从设于上述凸轮基部的中心部的贯通孔连续到外周侧的立体凸轮立起形成于多处；以及手部机构，上述手部机构始终与上述立体凸轮抵接而组装于上述电动机，具有多个爪部，上述爪部随着上述立体凸轮的旋转动作而以上述转子轴的轴线为中心能打开关闭，在上述凸轮基部的、形成于相邻的上述立体凸轮彼此的径向内侧端部与径向外侧端部之间的间隙区域，在多处形成有连结部，上述连结部用于将上述凸轮底座部直接或间接地连结到上述转子轴。