[发明专利]利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法在审
| 申请号： | 201811198115.0 | 申请日： | 2018-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN109263753A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 凌卫国;张继昌;陈坤 | 申请（专利权）人： | 上海交大智邦科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02;B62D63/04 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 201306 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 夹具 运载器 定位系统 夹具安装 运载工具 自动交换 交换工作台 全自动安装 最大利用率 导航定位 定位配合 人力物力 实时反馈 从设备 加工点 一对多 孔销 取下 拆卸 匹配 走动 自动化 取出 车间 返回 交换 | ||
1.一种利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1，AGV运载器从设备上取下旧夹具；
S2，AGV运载器取出新夹具并返回至设备；
S3，AGV运载器将新夹具安装到设备上。
2.根据权利要求1所述的利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法，其特征在于，S2中，AGV运载器通过导航系统返回至设备，实现初始定位。
3.根据权利要求2所述的利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法，其特征在于，S3包括：
S3.1，AGV运载器进行再次定位；
S3.2，AGV运载器进行精确定位；
S3.3，AGV运载器将新夹具安装到设备上。
4.根据权利要求3所述的利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法，其特征在于，S3.1包括：
S3.1.1，AGV运载器获取新夹具相对于设备的空间位置的位置信息；
S3.1.2，AGV运载器通过定位系统获取基准位置的位置信息；
S3.1.3，AGV运载器根据新夹具相对于设备的空间位置的位置信息及基准位置的位置信息调节新夹具，进行再次定位；其中
基准位置为在设备上首次安装夹具的位置。
5.根据权利要求3所述的利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法，其特征在于，S3.2包括：
S3.2.1，AGV运载器获取新夹具相对于设备的角度位置的位置信息；
S3.2.2，AGV运载器根据新夹具相对于设备的角度位置的位置信息调节新夹具，进行精确定位。
6.根据权利要求5所述的利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法，其特征在于，S3.2.1中，AGV运载器通过传感器获取新夹具相对于设备的角度位置的位置信息。
7.根据权利要求5所述的利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法，其特征在于，S3.2.2中，AGV运载器通过A轴摆动件根据新夹具相对于设备的角度位置的位置信息调节新夹具，进行精确定位。
8.根据权利要求2所述的利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法，其特征在于，还包括步骤S0，步骤S0包括：
S0.1，进行夹具的首次安装，完成安装后获取夹具相对于设备的基准位置；
S0.2，记录基准位置的位置信息。
9.根据权利要求8所述的利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法，其特征在于，S0.2中，在设备上设置识别件，记录基准位置的位置信息；其中
识别件与基准位置对应。
10.根据权利要求9所述的利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法，其特征在于，识别件为图像识别码；导航系统为激光导航、磁导航、光学导航及惯性导航中任意一种或任意多种的组合。
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