[发明专利]利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法

说明书

本发明提供一种利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法，包括如下步骤：S1，AGV运载器从设备上取下旧夹具；S2，AGV运载器取出新夹具并返回至设备；S3，AGV运载器将新夹具安装到设备上。本发明具有以下优点：本发明可以实现夹具的全自动安装与拆卸，自动化程度高，可以提高效率，节省人力物力；采用导航定位，实现精确定位；零点定位系统与孔销定位配合，零点定位系统实时反馈误差并进行调整，提高精度，能满足在夹具安装的过程中匹配精度的要求；AGV可以来回于各个工序的加工点处，能实现一对多的夹具交换，不用给每个设备都安装相应的交换工作台，能降低成本；AGV可以在车间走动，需要时调来，不需要可以调走，实现了设备的最大利用率。

技术领域

本发明涉及工业自动化生产线领域，特别是一种利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法。

背景技术

随着我国工业化程度的不断加深，产品的制造往精密化、高效化、智能化发展。产品的加工和测量离不开夹具的固定和定位。夹具的使用首先需要在设备上进行安装定位，不同的零件各自适应不同的夹具，因此当设备上需要加工或者测量的零件发生更换时，首先需要更换零件的夹具。这就涉及到上个工件夹具的取出与本个零件的安装问题。夹具作为零件加工和测量的固定原件以及定位基准，对零件精确加工和准确测量具有重要意义。

目前，为了解决夹具安装或拆卸问题，工厂主要是采用人工更换夹具的方法，用桁架吊走夹具放进库里，再取来新夹具放进夹具位置。这种方式十分费时费力，而且调节精度需要花费大量时间。现在的工厂生产线都致力于实现智能化、无人化发展，靠人力去更换夹具势必与此种趋势不相称。

为了解决上述技术问题，市场上采用了对设备改进的方式，具体是在设备上相应的工序加工点上安装交换工作台，通过交换工作台进行夹具的更换，但是由于需要将交换工作台本身安装于设备上，而每一道工序的加工设备上都会安装相应的交换工作台，就会造成设备集体庞大且成本高昂，不易维护。

而且为了配合交换工作台，是通过AGV进行夹具的运送，但是现阶段的AGV的定位的是一种粗定位，精度不高，需要导引装置来辅助AGV的定位，又进一步增加了成本。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明目的在于提供一种自动化的利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法。

为解决上述技术问题，本发明提供一种利用AGV作为运载工具的夹具自动交换方法，包括如下步骤：S1，AGV运载器从设备上取下旧夹具；

S2，AGV运载器取出新夹具并返回至设备；

S3，AGV运载器将新夹具安装到设备上。

优选地，S2中，AGV运载器通过导航系统返回至设备，实现初始定位。

优选地，S3包括：

S3.1，AGV运载器进行再次定位；

S3.2，AGV运载器进行精确定位；

S3.3，AGV运载器将新夹具安装到设备上。

优选地，S3.1包括：

S3.1.1，AGV运载器获取新夹具相对于设备的空间位置的位置信息；

S3.1.2，AGV运载器通过定位系统获取基准位置的位置信息；

S3.1.3，AGV运载器根据新夹具相对于设备的空间位置的位置信息及基准位置的位置信息调节新夹具，进行再次定位；其中

基准位置为在设备上首次安装夹具的位置。

优选地，S3.2包括：

S3.2.1，AGV运载器获取新夹具相对于设备的角度位置的位置信息；