[发明专利]一种无人机激光探测实时可视化方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种无人机激光探测实时可视化方法，其特征在于，包括：

获取到无人机的姿态原始数据、定位原始数据以及激光扫描数据；

将所述姿态原始数据以及所述定位原始数据融合，修正得到无人机的航迹数据及姿态数据；

将所述激光扫描数据、所述航迹数据及所述姿态数据转换成全局坐标下的实时点云数据；

将所述实时点云数据发送至地面站进行可视化；

所述获取到无人机的姿态原始数据、定位原始数据以及激光扫描数据具体包括：

获取到无人机IMU系统提供的姿态原始数据、无人机RTK系统提供的定位原始数据以及激光扫描数据；

所述将所述姿态原始数据以及定位原始数据融合，修正得到无人机的航迹数据及姿态数据具体包括：

将所述姿态原始数据以及所述定位原始数据通过卡尔曼滤波算法融合，修正得到无人机的航迹数据及姿态数据；

所述将所述姿态原始数据以及所述定位原始数据通过卡尔曼滤波算法融合，修正得到无人机的航迹数据及姿态数据具体包括：

将所述姿态原始数据以及所述定位原始数据通过扩展卡尔曼滤波算法融合，修正得到无人机的航迹数据及姿态数据；

所述将所述姿态原始数据以及所述定位原始数据通过扩展卡尔曼滤波算法融合，修正得到无人机的航迹数据及姿态数据具体包括：

将所述姿态原始数据以及所述定位原始数据作为系统观测向量输入预设非线性系统状态估计值方程，根据滤波结果修正当前结果，递归优化出无人机的航迹数据及姿态数据，其中，所述非线性系统状态估计值方程为为k时刻的滤波值，h[]为非线性函数，Z(k)为k时刻的观测信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实时点云数据发送至地面站进行可视化具体包括：

将所述实时点云数据通过用户数据报协议UDP将所述实时点云数据发送至地面站进行可视化。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述激光扫描数据、所述航迹数据及所述姿态数据转换成全局坐标下的实时点云数据具体包括：

将所述激光扫描数据映射到所述航迹数据及所述姿态数据上，形成全局坐标下的实时点云数据。

4.一种无人机激光探测实时可视化系统，其特征在于，包括：

无人机、CORS系统及地面站；

所述无人机内设置有控制芯片，所述控制芯片用于执行权利要求1至3任一项所述的方法；

所述无人机还搭载有IMU系统、RTK系统以及激光雷达系统；

所述CORS系统与所述无人机通信连接，通过所述无人机的RTK系统实现差分定位；

地面站，用于接收所述无人机发送的实时点云数据并进行可视化。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制芯片具体为FPGA。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-3任一项所述的无人机激光探测实时可视化方法。