[发明专利]一种无人机激光探测实时可视化方法、系统及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种无人机激光探测实时可视化方法，包括：获取到无人机的姿态原始数据、定位原始数据以及激光扫描数据；将姿态原始数据以及定位原始数据融合，修正得到无人机的航迹数据及姿态数据；将激光扫描数据、航迹数据及姿态数据转换成全局坐标下的实时点云数据；将实时点云数据发送至地面站进行可视化。本申请实施例提供的方法，解决了在无人机激光扫描巡检时，采集到的数据需要先传回处理中心进行可视化，从可视化出的图像中发现安全隐患时需要折回现场处理，导致隐患消除不及时，浪费了时间和人力的技术问题。本申请实施例还提供了一种无人机激光探测实时可视化系统及一种计算机存储介质。

技术领域

本申请涉及激光探测技术领域，尤其涉及一种无人机激光探测实时可视化方法、系统及存储介质。

背景技术

随着电力系统的发展，电网中的高压电力线路规模不断扩大，线路通道环境也越来越复杂，诸如异物缠挂、线路下方树木、违规施工、违章建筑等情况，容易导致线路安全距离不足而发生短路事故。事故一旦发生，后果严重，巨大的电流可能造成人员严重伤害，故障造成线路设备损坏，跳闸停运，对电网运行造成冲击，同时，故障对城市区域供电造成影响，扰乱企业和居民的正常生产生活秩序，带来重大经济损失。

对于电力线路安全距离的检测，目前常用的方式是电力工人巡线过程中，对线路段进行人工目视判断或全站仪量测，但线路安全距离不足的多发点通常在人迹难至之地，这些测量方式由于树木、建筑等遮挡以及视觉透视偏差，难以对疑似超限点得出准确有效的判断，不能适应现代化电网的发展和安全运行需要。

有人直升机及无人机携带激光扫描系统巡检技术已在电网巡检中逐渐得到应用。机载激光雷达测量系统可以很好地解决空间定位和测量精度等问题，它可直接而快速地采集线路走廊高精度三维激光点云数据，进而快速地获得高精度三维线路走廊的地形、地貌、地物和线路设施的空间信息。随着LiDAR点云数据处理技术的逐渐成熟，大部分无人机电力巡线系统都配备有LiDAR系统。并且，随着传感器技术的进步，激光扫描仪和定位定姿系统都在逐步小型化，LiDAR系统也随之轻小型化，从而能被多旋翼无人机所搭载。但目前基于LiDAR的导线地物安全检测绝大多是事后处理，即先采集整个导线的数据，然后再内业进行处理(包括定位定姿数据处理、LiDAR点云生成，导线提取等)，如此，在发现安全隐患时，又要重新回到隐患所在地才可以处理，浪费了时间和人力，消缺的延时性很大。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人机激光探测实时可视化方法、系统及可存储介质，解决了在无人机激光扫描巡检时，采集到的数据需要先传回处理中心进行可视化，从可视化出的图像中发现安全隐患时需要折回现场处理，导致隐患消除不及时，浪费了时间和人力的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种无人机激光探测实时可视化方法，包括：

获取到无人机的姿态原始数据、定位原始数据以及激光扫描数据；

将所述姿态原始数据以及所述定位原始数据融合，修正得到无人机的航迹数据及姿态数据；

将所述激光扫描数据、所述航迹数据及所述姿态数据转换成全局坐标下的实时点云数据；

将所述实时点云数据发送至地面站进行可视化。

优选地，所述将所述姿态原始数据以及定位原始数据融合，修正得到无人机的航迹数据及姿态数据具体包括：

将所述姿态原始数据以及所述定位原始数据通过卡尔曼滤波算法融合，修正得到无人机的航迹数据及姿态数据。

优选地，所述将所述姿态原始数据以及所述定位原始数据通过卡尔曼滤波算法融合，修正得到无人机的航迹数据及姿态数据具体包括：

将所述姿态原始数据以及所述定位原始数据通过扩展卡尔曼滤波算法融合，修正得到无人机的航迹数据及姿态数据。