[发明专利]欠驱动绳驱机械臂

权利要求书

1.一种欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述绳驱机械臂包括若干可转动的关节、连接于关节之间的驱动绳、及若干用于收线和/或放线的绳收放器，所述关节包括位于底部的第一关节、位于顶部的第二关节、及位于第一关节和第二关节之间的若干第三关节，所述第二关节两侧分别通过第一驱动绳与第一关节直接或间接相连，第三关节至少一侧通过第二驱动绳与第一关节直接或间接相连。

2.根据权利要求1所述的欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述关节包括若干连接板及固定安装于连接板上的支撑架，关节之间通过支撑架旋转安装。

3.根据权利要求2所述的欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述第一关节包括第一连接板及第一支撑架，第二关节包括第二连接板及第二支撑架，第三关节包括第三上支撑架、第三上连接板、关节体、第三下连接板及第三下支撑架。

4.根据权利要求3所述的欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述第一驱动绳一端固定安装于第二连接板上，另一端贯穿第三上连接板、第三下连接板和第一连接板后固定于绳收放器上。

5.根据权利要求3所述的欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述第二驱动绳一端固定安装于第三下连接板上，另一端贯穿第一连接板后固定于绳收放器上。

6.根据权利要求5所述的欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述关节包括至少两个第三关节，每个第三关节的第三下连接板与第一连接板之间设有至少一根第二驱动绳。

7.根据权利要求6所述的欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，与所述第二关节安装的第三关节的第三下连接板与第一连接板之间设有两根第二驱动绳。

8.根据权利要求3所述的欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述第一驱动绳和第二驱动绳的一端通过封头器固定安装于关节上，另一端固定于绳收放器上。

9.根据权利要求8所述的欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述封头器固定安装于第二关节的第二连接板和/或第三关节的第三下连接板上。

10.根据权利要求8所述的欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述绳收放器固定安装于第一连接板的下方。