[发明专利]欠驱动绳驱机械臂

说明书

本发明公开了一种欠驱动绳驱机械臂，所述绳驱机械臂包括若干可转动的关节、连接于关节之间的驱动绳、及若干用于收线和/或放线的绳收放器，所述关节包括位于底部的第一关节、位于顶部的第二关节、及位于第一关节和第二关节之间的若干第三关节，所述第二关节两侧分别通过第一驱动绳与第一关节直接或间接相连，第三关节至少一侧通过第二驱动绳与第一关节直接或间接相连。欠驱动绳驱机械臂结构简单可靠、控制方便，减少了驱动绳的数量，降低了机械故障率，减少了机械臂的制造成本。

技术领域

本发明涉及绳驱机械臂技术领域，特别是涉及一种欠驱动绳驱机械臂。

背景技术

现有技术中绳驱机械臂的每个关节至少需要2根钢丝绳驱动，对于一自由度的关节需要2根钢丝绳，而两自由度的关节则需要三根或四根钢丝绳。

钢丝绳的增加，必然导致驱动电机、减速机和其他相关零件的增加，因此随之机械故障率和成本也会相应增加。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种欠驱动绳驱机械臂。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种欠驱动绳驱机械臂，以减少驱动绳的数量，降低机械故障率并减少成本。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供的技术方案如下：

一种欠驱动绳驱机械臂，所述绳驱机械臂包括若干可转动的关节、连接于关节之间的驱动绳、及若干用于收线和/或放线的绳收放器，所述关节包括位于底部的第一关节、位于顶部的第二关节、及位于第一关节和第二关节之间的若干第三关节，所述第二关节两侧分别通过第一驱动绳与第一关节直接或间接相连，第三关节至少一侧通过第二驱动绳与第一关节直接或间接相连。

作为本发明的进一步改进，所述关节包括若干连接板及固定安装于连接板上的支撑架，关节之间通过支撑架旋转安装。

作为本发明的进一步改进，所述第一关节包括第一连接板及第一支撑架，第二关节包括第二连接板及第二支撑架，第三关节包括第三上支撑架、第三上连接板、关节体、第三下连接板及第三下支撑架。

作为本发明的进一步改进，所述第一驱动绳一端固定安装于第二连接板上，另一端贯穿第三上连接板、第三下连接板和第一连接板后固定于绳收放器上。

作为本发明的进一步改进，所述第二驱动绳一端固定安装于第三下连接板上，另一端贯穿第一连接板后固定于绳收放器上。

作为本发明的进一步改进，所述关节包括至少两个第三关节，每个第三关节的第三下连接板与第一连接板之间设有至少一根第二驱动绳。

作为本发明的进一步改进，与所述第二关节安装的第三关节的第三下连接板与第一连接板之间设有两根第二驱动绳。

作为本发明的进一步改进，所述第一驱动绳和第二驱动绳的一端通过封头器固定安装于关节上，另一端固定于绳收放器上。

作为本发明的进一步改进，所述封头器固定安装于第二关节的第二连接板和/或第三关节的第三下连接板上。

作为本发明的进一步改进，所述绳收放器固定安装于第一连接板的下方。

本发明的有益效果是：

欠驱动绳驱机械臂结构简单可靠、控制方便，减少了驱动绳的数量，降低了机械故障率，减少了机械臂的制造成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1中驱动绳驱机械臂的结构示意图；