[发明专利]无人机调度方法、无人机及无人机集群

权利要求书

1.一种无人机调度方法，其特征在于，包括：

获取待停放车辆的车牌信息；

获取停车场的俯视图像，并基于停车场布局信息从所述俯视图像中识别出空余车位，进而得到空余车位的位置和代号；

从所述识别出的空余车位中确定待停放车辆的停车位；

无人机引导待停放车辆停入所述确定出的停车位；其中，

所述车牌信息包括车牌号码，所述停车场布局信息包括所有停车位的位置、大小和代号。

2.根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，所述获取待停放车辆的车牌信息包括：

获取待停放车辆的图像；

识别出所述图像中的车辆号牌图像；

获取所述车辆号牌图像的车牌信息。

3.根据权利要求2所述的无人机调度方法，其特征在于，所述获取待停放车辆的图像采用以下方式中的一种：

引导无人机通过自身配备的摄像头采集待停放车辆的图像；或

预先设置于停车场入口处的摄像头采集待停放车辆的图像，并发送给引导无人机。

4.根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，所述获取停车场的俯视图像采用以下方式中的一种：

引导无人机上升到一定高度范围内，并通过自身配备的摄像头拍摄停车场的俯视图像；或

引导无人机向位于停车场上空并负责采集停车场的俯视图像的航拍无人机发送图像索取信号，所述航拍无人机接收到图像索取信号后，向所述引导无人机发送当前时刻的停车场俯视图像。

5.根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，在所述从俯视图像中识别出的空余车位不止一个的情况下，所述从所述识别出的空余车位中确定待停放车辆的停车位采用以下方式中的一种：

引导无人机算出空余车位与待停放车辆的停车位之间的直线距离，并从中选取直线距离最短的空余车位作为停车位；或

引导无人机生成待停放车辆到空余车位的停车路线，算出所述停车路线的路程距离，并从中选取路程距离最短的空余车位作为停车位。

6.根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，在识别出停车场内所有的停车位均不是空余车位的情况下，引导无人机提示待停放车辆等待，并重复获取停车场的俯视图像以及重复识别各停车位是否为空余车位，直至所述引导无人机识别出所述俯视图像中各停车位中的空余车位。

7.根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，在所述确定待停放车辆的停车位之后，还通过以下方式中的一种来查询并建立待停放车辆与停车位之间的配对关系：

引导无人机查询存储于自身内部的配对关系表，确定出该停车位是否存在配对关系；在该停车位已存在配对关系的情况下，所述引导无人机重新确定待停放车辆的停车位；在该停车位不存在配对关系的情况下，所述引导无人机在所述配对关系表中建立待停放车辆的车牌信息与该停车位的代号之间的配对关系，并向其他引导无人机发送占用指令，所述占用指令包括该停车位的代号；或，

引导无人机向所述主控无人机发送占用指令，所述占用指令包括待停放车辆的车牌信息以及停车位的代号，所述主控无人机根据所述停车位的代号查询存储于自身内部的配对关系表，确定出该停车位是否存在配对关系；在该停车位已存在配对关系的情况下，所述主控无人机向所述引导无人机发送车位不可用的信号，以使所述引导无人机重新确定待停放车辆的停车位；在该停车位不存在配对关系的情况下，所述主控无人机在所述配对关系表中建立该待停放车辆的车牌信息与该停车位的代号之间的配对关系，并向所述引导无人机发送车位可用的信号；其中，

所述配对关系表记录有停放车辆的车牌信息与停车位的代号之间的配对关系，所述主控无人机从属于无人机集群，所述无人机集群负责停车场内的部分或全部停车位的停车引导服务，一个所述无人机集群包括一台所述主控无人机和多台引导无人机。