[发明专利]一种温室移栽机器人

权利要求书

1.一种温室移栽机器人由三条混合支链、静平台、动平台、末端执行机构组成；三条混合支链分别为第一混合支链、第二混合支链以及第三混合支链；第一混合支链的第一个运动副是转动副A，再由转动副A通过连杆a连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆f固定连接，连杆f与动平台上的球副Ⅰ相连接，第一混合支链的平行四边形机构由转动副a、转动副b、转动副c以及转动副d和连杆b、连杆c、连杆d以及连杆e组成；第二混合支链的第一个运动副是转动副B，再由转动副B通过连杆g连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆l固定连接，连杆l与动平台上的球副Ⅱ相连接，第二混合支链的平行四边形机构由转动副e、转动副f、转动副g以及转动副h和连杆h、连杆i、连杆j以及连杆k组成；第三混合支链的第一个运动副是转动副C和两个连杆以及两个转动副共同组合而成的四边形，四边形机构另一端与连杆p的一端固定连接，连杆p的另一端与动平台上的球副Ⅲ相连接。

2.根据权利要求1所述的一种温室移栽机器人，其特征在于：第一混合支链和第二混合支链相同。

3.根据权利要求1和2所述的一种温室移栽机器人，其特征在于：第一混合支链在静平台上的转动副A与平行四边形机构是固定连接的。

4.根据权利要求1所述的一种温室移栽机器人，其特征在于：静平台与动平台所在平面相互平行。

5.根据权利要求1所述的一种温室移栽机器人，其特征在于：末端执行机构安装在动平台的质心上，是整个机构的执行部件，随着动平台的移动而移动。

6.根据权利要求1和5所述的一种温室移栽机器人，其特征在于：三条混合支链的末端球副均安装在动平台上。

7.根据权利要求1所述的一种温室移栽机器人，其特征在于：三条混合支链的的驱动电机均安装布置在静平台上。

8.根据权利要求1所述的一种温室移栽机器人，其特征在于：启动方式有单独启动混合支链、两两启动混合支链以及同时启动三条混合支链七种启动方式。