[发明专利]一种温室移栽机器人

说明书

本发明公开了一种温室移栽机器人，具体涉及一种基于并联机构温室穴盘苗移栽机器人。它包含了三条混合支链、静平台、动平台以及末端执行机构。本发明设计的一种温室移栽机器人，能够快速实现温室穴盘面的移栽作业，能够提高作业效率，实现温室穴盘苗移栽作业的精准定位，并且并联机器人的刚度大，性能稳定可靠，对工厂化应用具有现实意义。

技术领域

在本发明涉及农业自动化设施领域，具体涉及一种温室移栽机器人。

背景技术

穴盘苗移栽是设施农业穴盘苗生长过程中最主要的作业内容，因此研究穴盘苗自动移栽机对于降低生产成本，提高生产能力，促进设施农业的发展有着重要的意义。但我国目前温室移栽机大多采用三坐标式龙门机器人移栽，这种结构体积庞大、惯性大、工作空间有限、不能实现柔性作业。目前在温室穴盘苗作业过程中迫切需要一款刚度大、柔性好、控制精准、移栽效率高的移栽机器人来满足生产需求；而基于并联机构的温室移栽机器人，自身具备并联机构的优越性，即控制精准、刚度大等特点，在温室穴盘苗移栽作业中的效果显而易见。

发明内容

本发明的一种温室移栽机器人针对温室穴盘苗从高密度穴盘移栽至低密度穴盘的需求问题，提供了解决方案，满足温室穴盘苗的移栽作业问题，实现了不同密度的穴盘苗之间进行移栽作业，并且由于本发明是基于并联机构的温室移栽机器人，能够实现柔性化移栽作业，移栽效率高、作业成功率明显比传统三坐标龙门移栽机器人要高出很多，具有深入继续深入研究和行业推广的意义。

本发明的一种温室移栽机器人由三条混合支链、静平台、动平台、末端执行机构组成；三条混合支链分别为第一混合支链、第二混合支链以及第三混合支链；第一混合支链的第一个运动副是转动副，再由转动副通过连杆连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆固定连接，连杆与动平台上的球副相连接；第二混合支链的第一个运动副是转动副，再由转动副通过连杆连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆固定连接，连杆与动平台上的球副相连接；第三混合支链的第一个运动副是转动副和两个连杆以及两个转动副共同组合而成的四边形，四边形机构另一端与连杆的一端固定连接，连杆的另一端与动平台上的球副相连接。

本发明的一种温室移栽机器人，第一混合支链在静平台上的转动副与平行四边形机构是固定连接的。

本发明的一种温室移栽机器人，第一混合支链和第二混合支链相同。

本发明的一种温室移栽机器人，三条混合支链的末端球副均安装在动平台上。

本发明的一种温室移栽机器人，三条混合支链的的驱动电机均安装布置在静平台上。

本发明的一种温室移栽机器人，末端执行机构安装在动平台的质心上，是整个机构的执行部件，随着动平台的移动而移动。

本发明的一种温室移栽机器人，静平台与动平台所在平面相互平行。

有益效果：

1. 本发明的一种温室移栽机器人能够快速实现温室穴盘面的补载移栽作业，在移栽补载作业过程中能够提高作业效率；

2. 本发明的一种温室移栽机器人能够实现温室穴盘苗移栽作业精准定位，实现精准控制；

3. 本发明的一种温室移栽机器人比串联机器人移栽作业时，整体质量较轻便，结构简单，方便作业。

附图说明

图1所示为温室移栽机器人的总装图。

附图标记如下：