[发明专利]一种基于并联机器人的移栽系统及其实现方法在审
| 申请号： | 201811205400.0 | 申请日： | 2018-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN109348795A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 周昕;蔡静;周立恒 | 申请（专利权）人： | 周昕 |
| 主分类号： | A01C11/02 | 分类号： | A01C11/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 225500 江苏省泰*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 移栽 并联机器人 输送装置 移栽系统 串联机器人 并联机器 方便作业 精准定位 精准控制 框架结构 输送穴盘 协同作业 作业效率 穴盘苗 轻便 轮流 温室 | ||
1.一种基于并联机器人的移栽系统及其实现方法，由框架结构（Ⅰ）、并联机器人（Ⅱ）和输送装置（Ⅲ）三部分组成；框架结构（Ⅰ）是材料固定连接而成；并联机器人（Ⅱ）由静平台（Ⅱ-1）、动平台（Ⅱ-9）、末端执行机构以及三条支链组成；输送装置（Ⅲ）由两条输送线及安装架组成。
2.根据权利要求1所述的一种基于并联机器人的移栽系统及其实现方法，所述框架结构（Ⅰ）由板a（Ⅰ-2）、板b（Ⅰ-3）、板j（Ⅰ-12）、以及板k（Ⅰ-14）固定连接组成的上框架，板c（Ⅰ-5）、板e（Ⅰ-7）、板g（Ⅰ-9）以及板h（Ⅰ-10）固定连接组成的下框架，板d（Ⅰ-6）、板f（Ⅰ-8）、板i（Ⅰ-11）以及板l（Ⅰ-15）固定连接组成的支撑框架，以及静平台安装板a（Ⅰ-1）、静平台安装板b（Ⅰ-4）以及静平台安装板c（Ⅰ-13）四部分部分组成；上框架和下框架通过支撑框架固定连接组合；静平台安装板a（Ⅰ-1）、静平台安装板b（Ⅰ-4）以及静平台安装板c（Ⅰ-13）呈120°均匀布置在同一平面上，并且安装在上框架上，作为并联机器人静平台安装定位的组件。
3.根据权利要求1所述的一种基于并联机器人的移栽系统及其实现方法，所述并联机器人（Ⅱ）由静平台（Ⅱ-1）、动平台（Ⅱ-9）、三条支链以及末端执行机构共同组成；第一支链由第一支链主动连杆（Ⅱ-2）、第一支链转轴（Ⅱ-3）以及第一支链从动连杆（Ⅱ-4）通过铰接而成；第二支链通过第二支链主动连杆（Ⅱ-5）、第二支链转轴（Ⅱ-6）、第二支链从动连杆a（Ⅱ-7）、第二支链从动连杆b（Ⅱ-8）通过铰接而成；第三支链通过第三支链主动连杆（Ⅱ-19）、第三支链转轴（Ⅱ-18）、第三支链从动连杆a（Ⅱ-16）、第三支链从动连杆b（Ⅱ-17）通过铰接而成；第一支链主动连杆（Ⅱ-2）、第二支链主动连杆（Ⅱ-5）以及第三支链主动连杆（Ⅱ-19）共同安装在静平台（Ⅱ-1）上，三者呈120°均匀分布安装；末端执行机构由末端执行机构安装座（Ⅱ-10）、取苗爪a（Ⅱ-11）、取苗爪b（Ⅱ-12）、取苗爪c（Ⅱ-13）、取苗爪d（Ⅱ-14）以及末端执行机构伸缩装置（Ⅱ-15）共同组成；末端执行机构安装在动平台（Ⅱ-9）的质心上。
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