[发明专利]一种基于并联机器人的移栽系统及其实现方法

说明书

本发明公开了基于并联机器人的移栽系统及其实现方法，主要由框架结构、并联机器人和输送装置三部分组成够快速实现温室穴盘苗的移栽作业，移栽作业精准定位，实现精准控制，通过输送装置协同作业，快速输送穴盘，轮流作业，大大提高移栽作业效率，比串联机器人移栽作业时，整体质量较轻便，结构简单，方便作业。

技术领域

本发明涉及现代农业自动化设施领域，具体涉及一种温室移栽系统及其实现方法。

背景技术

温室穴盘苗从不同密度的穴盘中相互移栽是穴盘苗生长过程中最主要的移栽作业环节，但我国目前温室穴盘苗移栽大多采用三坐标式机器人移栽，这种机械结构的缺点是体积庞大、惯性大、工作空间有限，并且国外移栽机与我国穴盘苗育苗工艺的匹配度不高，价格昂贵，引进国外移栽系统也不能解决目前的问题。所以温室穴盘苗作业过程中迫切需要一款刚度大、柔性好、控制精准、移栽效率高的机器系统来满足生产需求；而基于并联机器人的移栽系统，自身具备并联机构的优越性，即控制精准、刚度大等特点，在温室穴盘苗移栽作业中的优越性显而易见，同时配备穴盘输送系统，可以相互协作移栽，提高移栽的工作效率。

发明内容

本发明的一种基于并联机器人的移栽系统及其实现方法，主要由框架结构、并联机器人和输送装置三部分组成；框架结构是材料固定连接而成；并联机器人由静平台、动平台、末端执行机构以及三条支链组成；输送装置由两条输送线及安装架组成。

本发明的一种基于并联机器人的移栽系统及其实现方法，框架结构由板a、板b、板j、以及板k固定连接组成的上框架，板c、板e、板g以及板h固定连接组成的下框架，板d、板f、板i以及板l固定连接组成的支撑框架，以及静平台安装板a、静平台安装板b以及静平台安装板c四部分部分组成；上框架和下框架通过支撑框架固定连接组合；静平台安装板a、静平台安装板b以及静平台安装板c呈120°均匀布置在同一平面上，并且安装在上框架上，作为并联机器人静平台安装定位的组件。

本发明的一种基于并联机器人的移栽系统及其实现方法，并联机器人由静平台、动平台、三条支链以及末端执行机构共同组成；第一支链由第一支链主动连杆、第一支链转轴以及第一支链从动连杆通过铰接而成；第二支链通过第二支链主动连杆、第二支链转轴、第二支链从动连杆a、第二支链从动连杆b通过铰接而成；第三支链通过第三支链主动连杆、第三支链转轴、第三支链从动连杆a、第三支链从动连杆b通过铰接而成；第一支链主动连杆、第二支链主动连杆以及第三支链主动连杆共同安装在静平台上，三者呈120°均匀分布安装；末端执行机构由末端执行机构安装座、取苗爪a、取苗爪b、取苗爪c、取苗爪d以及末端执行机构伸缩装置共同组成；末端执行机构安装在动平台的质心上。

本发明的一种基于并联机器人的移栽系统及其实现方法，输送装置由两条输送线组成；安装架a和安装架b用于支撑两条输送带的总体结构；一条输送带由链轮a、链轮轴a、链条a、链轮b、输送带a、链轮轴b、链轮c、链条b、链轮h共同组成，其中链轮a、链轮h以及链轮轴a共同组成一个传动组件，链轮b、链轮轴b以及链轮c共同组成另一端的传动组件，链条a和链条b安装在这两个传动组件上；穴盘挡板a、穴盘挡板b以及穴盘挡板c安装在输送带a的表面；侧板a和侧板b用于限定链条的外侧端面，侧板固定安装在安装架a和安装架b上；另外一条输送带是由链轮d、链轮轴c、链条c、链轮e、输送带b、链轮轴d、链轮f、链条d、链轮g共同组成，其中链轮d、链轮e以及链轮轴c共同组成一个传动组件，链轮f、链轮轴c以及链轮g组成另一端的传动组件，链条c和链条d安装在这两个传动组件上；穴盘挡板d、穴盘挡板e以及穴盘挡板f安装在输送带b的表面；侧板c和侧板d用于限定链条的外侧端面，侧板固定安装在安装架a和安装架b上；整个输送装置根据并联机器人的定位安装后再进行定位安装。

本发明的一种基于并联机器人的移栽系统及其实现方法，所述框架结构是用于安装并联移栽机器人的装置。

本发明的一种基于并联机器人的移栽系统及其实现方法，所述并联机器人是温室穴盘苗移栽作业的执行机构。