[发明专利]一种图像处理方法、装置、无人机及服务器

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于无人机，所述图像处理方法包括：

对接收到的目标区域进行划分，获得至少一个子目标区域；

从所述至少一个子目标区域中的每个选取图像采集坐标，获得多个图像采集坐标；

依次飞到所述多个图像采集坐标中的每一个图像采集坐标拍摄图像，并为该图像采集坐标对应的子目标区域添加身份标识，其中，所述为该图像采集坐标对应的子目标区域添加身份标识包括：使用拍摄图像时的时间戳和拍摄图像时的地点坐标位置确定为所述身份标识；

将拍摄到的图像与相应的子目标区域的身份标识发送至服务器；

接收所述服务器发送的至少一个需要喷洒农药的子目标区域的身份标识；

飞行到所述身份标识对应的子目标区域，通过喷洒装置将液体喷洒至该子目标区域；

其中，所述子目标区域的状态信息是将所述身份标识对应的子目标区域的图像进行预设处理获得的；所述将所述身份标识对应的子目标区域的图像进行预设处理，包括：通过OpenCV将所述图像的RGB色彩空间转换为HSV色彩空间，从而获得第一图像；去除所述第一图像中的第一干扰因素，获得第二图像；对所述第二图像中的农作物颜色分布进行计算，根据所述农作物颜色获得反映所述农作物生长状况的状态信息；

其中，所述对所述第二图像中的农作物颜色分布进行计算，根据所述农作物颜色获得反映所述农作物生长状况的状态信息，包括：以0到255为基线对所述第二图像的HSV色彩空间进行数量统计，获得数据曲线直方图；根据所述数据曲线直方图的两个峰值之间的平均值计算出近似理想阈值，并根据所述近似理想阈值进行自适应阈值分割获得所述第二图像中的有效像素色相值的方差值；将所述有效像素色相值的方差值与预设范围比较，获得所述农作物生长状况的状态信息。

2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，在所述对接收到的目标区域进行划分，获得至少一个子目标区域之前，还包括：

接收地面站发送的目标区域。

3.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述对接收到的目标区域进行划分，获得至少一个子目标区域，包括：

根据所述无人机的视角角度和所述无人机的高度，利用勾股定理计算，获得目标区域的面积；

若目标区域的面积大于预设面积，则将所述目标区域划分出一个面积不大于预设面积的第一区域，将其作为所述子目标区域；

若目标区域的面积小于预设面积，则将所述目标区域作为子目标区域。

4.一种图像处理方法，其特征在于，应用于服务器，所述图像处理方法包括：

接收无人机发送的图像和相应的身份标识，其中，所述身份标识是所述无人机使用拍摄图像时的时间戳和拍摄图像时的地点坐标位置确定的；

将所述身份标识对应的子目标区域的图像进行预设处理，获得该子目标区域的状态信息；

若所述状态信息满足预设条件，则将所述子目标区域作为喷洒区域；

将至少一个所述喷洒区域的身份标识发送给所述无人机，其中，所述身份标识用于所述无人机接收所述服务器发送的至少一个需要喷洒农药的子目标区域的身份标识；并飞行到所述身份标识对应的子目标区域，通过喷洒装置将液体喷洒至该子目标区域；

其中，所述子目标区域的状态信息是将所述身份标识对应的子目标区域的图像进行预设处理获得的；所述将所述身份标识对应的子目标区域的图像进行预设处理，包括：通过OpenCV将所述图像的RGB色彩空间转换为HSV色彩空间，从而获得第一图像；去除所述第一图像中的第一干扰因素，获得第二图像；对所述第二图像中的农作物颜色分布进行计算，根据所述农作物颜色获得反映所述农作物生长状况的状态信息；

其中，所述对所述第二图像中的农作物颜色分布进行计算，根据所述农作物颜色获得反映所述农作物生长状况的状态信息，包括：以0到255为基线对所述第二图像的HSV色彩空间进行数量统计，获得数据曲线直方图；根据所述数据曲线直方图的两个峰值之间的平均值计算出近似理想阈值，并根据所述近似理想阈值进行自适应阈值分割获得所述第二图像中的有效像素色相值的方差值；将所述有效像素色相值的方差值与预设范围比较，获得所述农作物生长状况的状态信息。