[发明专利]一种小型转台的寻零装置

权利要求书

1.一种小型转台的寻零装置，其特征在于，所述装置包括：

方位接近开关、俯仰接近开关、微型处理器、电源；其中，方位接近开关、俯仰接近开关、微型处理器均与电源连接；方位接近开关和俯仰接近开关的输出信号连接至微型处理器；方位接近开关安装在转台方位旋转机构的定轴内，能够被方位旋转机构动轴上的触发块触发，方位旋转机构动轴上的触发块与方位接近开关完全接触时为方位零位；俯仰接近开关安装在俯仰旋转机构的定轴内，能够被俯仰旋转机构动轴上的触发块触发，俯仰旋转机构动轴上的触发块与俯仰接近开关完全接触时为俯仰零位。

2.根据权利要求1所述的小型转台的寻零装置，其特征在于，所述装置的工作过程为：

步骤a：启动蓄电池的供电，微型处理器上电后自动运行寻零程序；

步骤b：转台基于微型处理器的控制指令，方位旋转机构动轴以速度Vaz顺时针旋转至方位接近开关上方时，方位接近开关触发，微型处理器接收到方位接近开关的电平变化信号；

步骤c：微处理器记录当前时刻，方位旋转机构动轴继续顺时针旋转；

步骤d：方位旋转机构动轴继续旋转atan(2r/R)/Vaz的时间后，方位旋转机构动轴停止运行，此时方位位置为方位相对零位，r为接近开关半径，R为接近开关距离回转中心半径；

步骤e：俯仰寻零步骤与方位相同，按照步骤d-步骤d进行，俯仰旋转机构动轴以速度Vel向下运行，微处理器对俯仰接近开关进行采样，俯仰接近开关被触发后继续运动atan(2r/R)的时间，此时俯仰位置为俯仰相对零位。

3.根据权利要求1所述的小型转台的寻零装置，其特征在于，当接近开关正上方触发范围内无触发块时，接近开关输出低电平；当触发块移动至接近开关上方触发范围内时，接近开关输出高电平。

4.根据权利要求1所述的小型转台的寻零装置，其特征在于，装置的寻零精度计算为：

接近开关安装位置距旋转中心R，接近开关重复精度e₁，寻零时轴系运动速度V，微处理器采集I/O信号时延为Ts，零位标校方法精度如下：

由信号时延产生的误差：e_n＝V*Ts；其中n为采样时延产生的次数；

零位标校误差：