[发明专利]一种小型转台的寻零装置

说明书

本发明公开了一种小型转台的寻零装置，包括：方位接近开关、俯仰接近开关、微型处理器、电源；其中，方位接近开关安装在转台方位旋转机构的定轴内，能够被方位旋转机构动轴上的触发块触发，方位旋转机构动轴上的触发块与方位接近开关完全接触时为方位零位；俯仰接近开关安装在俯仰旋转机构的定轴内，能够被俯仰旋转机构动轴上的触发块触发，俯仰旋转机构动轴上的触发块与俯仰接近开关完全接触时为俯仰零位；实现了转台开展小型化设计时，在对定位精度要求不高的情况下，可以采用本发明的寻零装置，在满足寻零的功能下，减小了转台体积，有利于转台的小型化设计的技术效果。

技术领域

本发明涉及伺服控制领域，具体地，涉及一种小型转台的寻零装置。

背景技术

转台一般在方位、俯仰旋转机构上加装绝对式编码器、旋转变压器等测角设备，用于标定转台的相对零位以及位置反馈控制。小型转台驱动部分大多使用步进电机，在不失步的情况下位置开环控制也可以达到非常高的精度，因此，只要解决转台相对零位的标定问题，既可不安装绝对式编码器或旋转变压器等测角设备，有效的节省了转台内部的空间。

转台在进行小型化设计时，测角设备将占用较大的内部空间，否则将无法获取转台相对零位，因此测角设备影响了转台小型化的发展趋势。

发明内容

本发明提供了一种小型转台的寻零装置，解决了现有的转台在进行小型化设计时存在的不足，实现了转台开展小型化设计时，在对定位精度要求不高的情况下，可以采用本发明的寻零装置，在满足寻零的功能下，减小了转台体积，有利于转台的小型化设计的技术效果。

为实现上述发明目的，本申请提供了一种小型转台的寻零装置，所述装置包括：

方位接近开关、俯仰接近开关、微型处理器、电源；其中，方位接近开关、俯仰接近开关、微型处理器均与电源连接；方位接近开关和俯仰接近开关的输出信号连接至微型处理器；方位接近开关安装在转台方位旋转机构的定轴内，能够被方位旋转机构动轴上的触发块触发，方位旋转机构动轴上的触发块与方位接近开关完全接触时为方位零位；俯仰接近开关安装在俯仰旋转机构的定轴内，能够被俯仰旋转机构动轴上的触发块触发，俯仰旋转机构动轴上的触发块与俯仰接近开关完全接触时为俯仰零位。

进一步的，所述装置的工作过程为：步骤a：启动蓄电池的供电，微型处理器上电后自动运行寻零程序；

步骤b：转台基于微型处理器的控制指令，方位旋转机构动轴以速度Vaz顺时针旋转至方位接近开关上方时，方位接近开关触发，微型处理器接收到方位接近开关的电平变化信号；

步骤c：微处理器记录当前时刻，方位旋转机构动轴继续顺时针旋转；

步骤d：方位旋转机构动轴继续旋转atan(2r/R)/Vaz的时间后，方位旋转机构动轴停止运行，此时方位位置为方位相对零位，r为接近开关半径，R为接近开关距离回转中心半径；

步骤e：重复步骤b-步骤d，俯仰旋转机构动轴以速度Vel向下运行，微处理器对俯仰接近开关进行采样，俯仰接近开关被触发后继续运动atan(2r/R)的时间，此时俯仰位置为俯仰相对零位。

进一步的，当接近开关正上方触发范围内无触发块时，接近开关输出低电平；当触发块移动至接近开关上方触发范围内时，接近开关输出高电平。

进一步的，装置的寻零精度计算为：

接近开关安装位置距旋转中心R，接近开关重复精度e₁，寻零时轴系运动速度V，微处理器采集I/O信号时延为Ts，零位标校方法精度如下：

由信号时延产生的误差：e_n＝V*Ts；其中n为采样时延产生的次数；

零位标校误差：