[发明专利]一种山地苗木移栽机器人

说明书

本发明公开了一种山地苗木移栽机器人，包括顶棚、内部设备、移栽机构、培土机构、车身、车轮；所述内部设备位于车身的内部，用于存放苗木；所述移栽机构位于内部设备的下方，用于将内部设备存放的苗木进行移栽；所述培土机构位于移栽机构的一侧，用于对移栽后的苗木进行培土；所述顶棚位于车身的顶部，用于遮蔽车身；所述车轮位于车身的底部，用于移动整个机器人。本发明配合传感器可以自动移栽苗木作物，结构简单，原理巧妙，工作时工件损耗较小，配件数量少，维修和更换方便。

技术领域

本发明属于农林机械技术领域，涉及到机械自动化，具体涉及一种山地苗木移栽机器人。

背景技术

随着经济的不断发展，生产的自动化程度越来越高，这种现象也逐渐向农业生产等领域蔓延。由于劳动人口数量的逐渐减少，从事农业生产的人口数量也在不断减少，导致农业生产上劳动力严重不足。因此，人们对农业生产机械的需求也越来越广泛。

就当前而言，农业生产的自动化程度越来越高，许多农作物的播种或者移栽都可以通过机械完成。其原理通常是利用大型机械在平整的土地上完成大面积的工作，这样可以极大地提高工作效率，但是其针对的工作环境单一，无法适应多种环境下的工作任务。我国幅员辽阔、地形多样，山地可耕种面积巨大，由于山地的地形复杂，大型的移栽机械无法进入，小型移栽机械对山地地形的适应性比较欠缺，且需要人力操纵使得移栽工作变得复杂，传统的人力移栽方式效率低下，且费时费力，不符合现代农业发展的趋势。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种山地苗木移栽机器人，配合传感器可以自动移栽苗木作物，结构简单，原理巧妙，工作时工件损耗较小，配件数量少，维修和更换方便。

为此，本发明采用了以下技术方案：

一种山地苗木移栽机器人，包括顶棚、内部设备、移栽机构、培土机构、车身、车轮；所述内部设备位于车身的内部，用于存放苗木；所述移栽机构位于内部设备的下方，用于将内部设备存放的苗木进行移栽；所述培土机构位于移栽机构的一侧，用于对移栽后的苗木进行培土；所述顶棚位于车身的顶部，用于遮蔽车身；所述车轮位于车身的底部，用于移动整个机器人。

优选地，所述内部设备包括苗木仓、苗木仓支架、空压机、发动机、固定架、伸缩架；所述苗木仓位于苗木仓支架上，用于存放苗木作物；所述苗木仓支架形成多层结构，用于增大机器人的承载量；所述空压机位于苗木仓的下方，并与气缸结合，用于给移栽机构和培土机构提供动力支持；所述发动机用于给机器人的移动机构提供动力；所述固定架给整个内部设备提供固定作用；所述伸缩架与培土机构相连，用于固定培土机构并控制培土机构的伸缩。

优选地，所述移栽机构包括第一气缸、第一气杆、连接件、上套筒、滑槽、滑块、第二气缸、第二气杆、第一转轴、中空轴、挡片、下套筒、第二转轴；所述第一气缸、第一气杆、连接件配合使用，用于控制移栽机构的伸缩；所述上套筒为中空结构，与内部设备相连，是苗木作物进入移栽机构的第一站；所述滑槽位于上套筒的侧面，与滑块配合，用于提供上下位移空间；所述第二气缸和第二气杆配合使用，用于提供滑块移动的动力；所述第一转轴、第二转轴分别与挡片的两端相连，用于将挡片的旋转运动转换为滑块的平移运动；所述中空轴为中空结构，上下分别与上套筒和下套筒相连，配合上套筒作为苗木作物的通道，并提供上下套筒的平移所需的空间；所述挡片通过第二转轴与下套筒连接起来，并通过自身的旋转控制下表面结构的开合；所述下套筒为中空结构，上端与中空轴相连并可相对移动，下端为斜切缺口，与挡片相连接形成可开合的封闭空间。

优选地，所述培土机构包括第三气缸、第三气杆、伸缩弹簧、第三转轴、培土板；所述第三气缸与第三气杆相配合，用于提供整个培土机构运动的动力；所述伸缩弹簧位于第三气杆的下方，与第三转轴配合，用于减缓培土过程中的作用力量；所述培土板与第三转轴和伸缩弹簧的底部相连，用于回填外翻的土壤。

优选地，所述顶棚为翻转式折叠顶棚，所述车轮为全地形履带轮。